CAN总线通信详解

一、CAN相关芯片

1.CAN控制器

2.CAN收发器：CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。

即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。

二、CAN的配置

void CAN1_Config_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

三、CAN波特率计算公式

CAN波特率=系统时钟/分频数/(1*tq+tBS1+tBS2)

其中

tBS1=tq*(TS1[3:0]+1)

tBS2=tq*(TS2[2:0]+1)

tq=(BRP[9:0]+1)*tPCLK

这里tq表示1个时间单元

tPCLK=APB时钟的时间周期

BRP[9:0],TS1[3:0]和TS2[2:0]在CAN_BTR寄存器中定义

总体配置保持

tBS1>=tBS2，tBS2>=1个CAN时钟周期，tBS2>=2tSJW

四、CAN的发送与CAN的接收

1、发送过程：CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。CAN发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。

2、接收过程：CAN接收器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。

五、STM32 CAN控制器简介-发送流程和接收流程

程序选择1个空置的邮箱（TME=1）->设置标识符（ID），数据长度和发送数据->设置CAN_TIxR的TXRQ位为1，请求发送->邮箱挂号（等待成为最高优先级）->预定发送（等待总线空闲）->发送->邮箱空置

FIFO空->收到有效报文->挂号_1（存入FIFO的一个邮箱，这个由硬件控制，我们不需要理会）->收到有效报文->挂号_2->收到有效报文->挂号_3->收到有效报文->溢出。

CAN收到的有效报文，存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO接收到的报文数，我们可以通过查询CAN_RFxR的FMP寄存器来得到，只要FMP不为0，我们就可以从FIFO读出收到的报文。

审核编辑：汤梓红