树莓派的PWM模式介绍

树莓派可以同时产生两路独立的pwm。

每一路可以配置到规定的几个gpio上，而实际能用的只有12、13、18、19，其他都没有引出来。这里的gpio指的是bcm的。

在BCM2835 ARM外设手册中对PWM做了详细的介绍。

树莓派的PWM有两种操作模式：PWM模式和Serialiser模式。PWM模式又有两种模式：N/M模式和M/S模式。我们平时常用的那种固定频率改变占空比的操作是PWM模式的M/S模式。

PWM由8个寄存器控制，手册上给出的总线起始地址为0x7e20c000，对应的物理地址是0x3f20c000。

如果不使用FIFO和DMA，配置很简单，主要是设置CTL，使能对应的PWM控制器并设置模式，设置RNG给定PWM的范围，就是上面图片的S，设置DAT给定要输出的值，就是图片中的M。也就是说RNG设置PWM的控制粒度，DAT控制输出高低电平的时间，二者的比值就是占空比。

在设置PWM之前，还有一个重要的地方需要设置，就是PWM的时钟，外设手册只说了一下配置时钟的寄存器是CPRMAN，没有其他信息。但是可以参考bcm2835库的设置方式。

总结一下，树莓派的pwm配置分这么几步：

1、设置对应的gpio为pwm复用功能;

2、设置pwm的时钟;

3、设置pwm的模式并使能;

4、设置pwm的range;

5、设置pwm的dat;

以后控制pwm就只需改变dat的值就可以改变pwm的占空比了。

Linux系统下，使用内存映射mmap可以很方便的操控这些寄存器。PWM需要映射gpio寄存器、时钟寄存器和pwm寄存器，bcm2835的库就是使用的这种方式。

我用树莓派18、19获取的pwm波形。

网上有树莓派只提供了一个硬件pwm输出的说法，在我的3b上证明是错误的，我猜测这种说法应该是针对之前旧版本硬件的。

有这两路PWM做两轮平衡车刚刚好。