Tina Linux Camera开发指南

Tina Linux Camera开发指南

1 概述

编写目的：介绍camera 模块在sunxi 平台上的开发流程。

适用范围：本文档目前适用于tina3.0 以上具备camera 的硬件平台。

2 模块介绍

2.1 模块功能介绍

用于接收并行或者mipi 接口的sensor 信号或者是bt656 格式的信号。

2.2 硬件介绍

目前Tina 系统的各平台camera 硬件接口、linux 内核版本以及camera 驱动框架如下表所示：

​

表2-1: 平台CSI 框架

​

平台	支持接口	是否具备ISP模块	linux 内核版本	camera 驱动框架
F35	并口csi、mipi	否	3.4	VFE
R16	并口csi	否	3.4	VFE
R18	并口csi	否	4.4	VFE
R30	并口csi	否	4.4	VFE
R40	并口csi	否	3.10	VFE
R311	mipi csi	是	4.9	VIN
MR133	mipi csi	是	4.9	VIN
R818	mipi csi	是	4.9	VIN
MR813	mipi csi	是	4.9	VIN
R528	并口csi	否	5.4	VIN
V536	并口csi、mipi	是	4.9	VIN
V533	并口csi、mipi	是	4.9	VIN
V831	并口csi、mipi	是	4.9	VIN
V833	并口csi、mipi	是	4.9	VIN
V851	并口csi、mipi	是	4.9	VIN
V853	并口csi、mipi	是	4.9	VIN

注意：

如果平台没有ISP 模块，那么将不支持RAW sensor（即sensor 只输出采集到的原始数据），文档中提到的RAW 等相关信息不用理会；

如果平台没有支持mipi 接口，文档中提到的mipi 相关信息忽略；

不同平台可能将使用不同的camera 驱动框架，这点注意区分；

2.3 源码结构介绍

2.3.1 linux3.4 VFE 框架

驱动路径位于linux-3.4/drivers/media/video/sunxi-vfe 下。

sunxi-vfe:.

│ bsp_common.c ;底层bsp共用的函数

│ bsp_common.h ;底层bsp共用函数头文件

│ config.c ;读取sys_config.fex的参数配置和isp参数

│ config.h ;读取sys_config.fex和isp参数函数的头文件

│ Kconfig

│ Makefile

│ platform_cfg.h ;区分各个平台的头文件

│ vfe.c ;v4l2驱动实现主体（包含视频接口和ISP部分）

│ vfe.h ;v4l2驱动头文件

│ vfe_os.c ;系统资源函数实现（pin，clock，memory）

│ vfe_os.h ;系统资源函数头文件

│ vfe_subdev.c ;sensor调用vfe资源函数

│ vfe_subdev.h ;sensor 调用vfe资源函数头文件

│

├─actuator

│ actuator.c ;vcm driver的一般行为

│ actuator.h ;vcm driver的头文件

│ dw9714_act.c ;具体vcm driver型号实现

│ Makefile

│

├─csi

│ bsp_csi.c ;底层csi bsp函数

│ bsp_csi.h ;底层csi bsp函数头文件

│ csi_reg.c ;csi硬件底层实现

│ csi_reg.h ;csi硬件底层实现头文件

│ csi_reg_i.h ;csi 寄存器资源头文件

│

├─device

│ camera.h ;camera公用结构体头文件

│ camera_cfg.h ;camera ioctl扩展命令头文件

│ Makefile

│ ov5640.c ;具体的sensor驱动

│

├─flash_light

│ flash.h ;led补光灯驱动头文件

│ flash_io.c ;led补光灯io控制实现

│ Makefile

│

├─lib

│ bsp_isp.h ;底层isp bsp函数头文件

│ bsp_isp_algo.h ;底层isp 算法bsp函数头文件

│ bsp_isp_comm.h ;底层isp共用函数头文件

│ isp_module_cfg.h ;isp里面各模块功能配置的头文件

│ libisp ;isp的函数库

│ lib_mipicsi2_v1 ;A31mipi库

│ lib_mipicsi2_v2 ;A80/A83mipi库

├─csi_cci

│ cci_helper.c ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现

│ cci_helper.h ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现头文件

│ bsp_cci.c ;cci 操作函数集实现

│ bsp_cci.h ;cci 操作函数集头文件

│ csi_cci_reg.c ;cci 底层实现

│ csi_cci_reg.h ;cci 底层实现头文件

│ csi_cci_reg_i.h ;cci寄存器资源头文件

│

├─mipi_csi

│ bsp_mipi_csi.c ;底层mipi bsp函数

│ bsp_mipi_csi.h ;底层mipi bsp函数头文件

│

└─utility

cfg_op.c ;读取ini文件的实现函数

cfg_op.h ;读取ini文件函数对应的头文件

2.3.2 linux3.10 VFE 框架

驱动路径位于linux-3.10/drivers/media/platform/sunxi-vfe 下。

sunxi-vfe:.

│ bsp_common.c ;底层bsp共用的函数

│ bsp_common.h ;底层bsp共用函数头文件

│ config.c ;读取sys_config.fex的参数配置和isp参数

│ config.h ;读取sys_config.fex和isp参数函数的头文件

│ Kconfig

│ Makefile

│ platform_cfg.h ;区分各个平台的头文件

│ vfe.c ;v4l2驱动实现主体（包含视频接口和ISP部分）

│ vfe.h ;v4l2驱动头文件

│ vfe_os.c ;系统资源函数实现（pin，clock，memory）

│ vfe_os.h ;系统资源函数头文件

│ vfe_subdev.c ;sensor调用vfe资源函数

│ vfe_subdev.h ;sensor 调用vfe资源函数头文件

│

├─actuator

│ actuator.c ;vcm driver的一般行为

│ actuator.h ;vcm driver的头文件

│ dw9714_act.c ;具体vcm driver型号实现

│ Makefile

│

├─csi

│ bsp_csi.c ;底层csi bsp函数

│ bsp_csi.h ;底层csi bsp函数头文件

│ csi_reg.c ;csi硬件底层实现

│ csi_reg.h ;csi硬件底层实现头文件

│ csi_reg_i.h ;csi 寄存器资源头文件

│

├─device

│ camera.h ;camera公用结构体头文件

│ camera_cfg.h ;camera ioctl扩展命令头文件

│ Makefile

│ ov5640.c ;具体的sensor驱动

│

├─flash_light

│ flash.h ;led补光灯驱动头文件

│ flash_io.c ;led补光灯io控制实现

│ Makefile

│

├─lib

│ bsp_isp.h ;底层isp bsp函数头文件

│ bsp_isp_algo.h ;底层isp 算法bsp函数头文件

│ bsp_isp_comm.h ;底层isp共用函数头文件

│ isp_module_cfg.h ;isp里面各模块功能配置的头文件

│ libisp ;isp的函数库

│ lib_mipicsi2_v1 ;A31mipi库

│ lib_mipicsi2_v2 ;A80/A83mipi库

├─csi_cci

│ cci_helper.c ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现

│ cci_helper.h ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现头文件

│ bsp_cci.c ;cci 操作函数集实现

│ bsp_cci.h ;cci 操作函数集头文件

│ csi_cci_reg.c ;cci 底层实现

│ csi_cci_reg.h ;cci 底层实现头文件

│ csi_cci_reg_i.h ;cci寄存器资源头文件

│

├─mipi_csi

│ bsp_mipi_csi.c ;底层mipi bsp函数

│ bsp_mipi_csi.h ;底层mipi bsp函数头文件

│

└─utility

cfg_op.c ;读取ini文件的实现函数

cfg_op.h ;读取ini文件函数对应的头文件

2.3.3 linux4.4 VFE 框架

驱动路径位于linux-4.4/drivers/media/platform/sunxi-vfe 下。

sunxi-vfe:.

│ bsp_common.c ;底层bsp共用的函数

│ bsp_common.h ;底层bsp共用函数头文件

│ config.c ;读取sys_config.fex的参数配置和isp参数

│ config.h ;读取sys_config.fex和isp参数函数的头文件

│ Kconfig

│ Makefile

│ platform_cfg.h ;区分各个平台的头文件

│ vfe.c ;v4l2驱动实现主体（包含视频接口和ISP部分）

│ vfe.h ;v4l2驱动头文件

│ vfe_os.c ;系统资源函数实现（pin，clock，memory）

│ vfe_os.h ;系统资源函数头文件

│ vfe_subdev.c ;sensor调用vfe资源函数

│ vfe_subdev.h ;sensor 调用vfe资源函数头文件

│

├─actuator

│ actuator.c ;vcm driver的一般行为

│ actuator.h ;vcm driver的头文件

│ dw9714_act.c ;具体vcm driver型号实现

│ Makefile

│

├─csi

│ bsp_csi.c ;底层csi bsp函数

│ bsp_csi.h ;底层csi bsp函数头文件

│ csi_reg.c ;csi硬件底层实现

│ csi_reg.h ;csi硬件底层实现头文件

│ csi_reg_i.h ;csi 寄存器资源头文件

│

├─device

│ camera.h ;camera公用结构体头文件

│ camera_cfg.h ;camera ioctl扩展命令头文件

│ Makefile

│ ov5640.c ;具体的sensor驱动

│

├─flash_light

│ flash.h ;led补光灯驱动头文件

│ flash_io.c ;led补光灯io控制实现

│ Makefile

│

├─lib

│ bsp_isp.h ;底层isp bsp函数头文件

│ bsp_isp_algo.h ;底层isp 算法bsp函数头文件

│ bsp_isp_comm.h ;底层isp共用函数头文件

│ isp_module_cfg.h ;isp里面各模块功能配置的头文件

│ libisp ;isp的函数库

│ lib_mipicsi2_v1 ;A31mipi库

│ lib_mipicsi2_v2 ;A80/A83mipi库

├─csi_cci

│ cci_helper.c ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现

│ cci_helper.h ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现头文件

│ bsp_cci.c ;cci 操作函数集实现

│ bsp_cci.h ;cci 操作函数集头文件

│ csi_cci_reg.c ;cci 底层实现

│ csi_cci_reg.h ;cci 底层实现头文件

│ csi_cci_reg_i.h ;cci寄存器资源头文件

│

├─mipi_csi

│ bsp_mipi_csi.c ;底层mipi bsp函数

│ bsp_mipi_csi.h ;底层mipi bsp函数头文件

│

└─utility

cfg_op.c ;读取ini文件的实现函数

cfg_op.h ;读取ini文件函数对应的头文件

2.3.4 linux4.4 VIN 框架

驱动路径位于linux-4.4/drivers/media/platform/sunxi-vin 下。

sunxi-vin:

│ vin.c ;v4l2驱动实现主体（包含视频接口和ISP部分）

│ vin.h ;v4l2驱动头文件

│ top_reg.c ;vin对各v4l2 subdev管理接口实现主体

│ top_reg.h ;管理接口头文件

│ top_reg_i.h ;vin模块接口层部分结构体

│

├─modules

│ ├─actuator

│ │ actuator.c ;vcm driver的一般行为

│ │ actuator.h ;vcm driver的头文件

│ │ dw9714_act.c ;具体vcm driver型号实现

│ │ Makefile

│ ├─flash

│ │ flash.h ;led补光灯驱动头文件

│ │ flash_io.c ;led补光灯io控制实现

│ ├─sensor

│ │ camera.h ;camera公用结构体头文件

│ │ camera_cfg.h ;camera ioctl扩展命令头文件

│ │ sensor_helper.c ;sensor公用操作接口函数文件

│ │ sensor_helper.h ;sensor公用操作接口函数头文件

│ │ Makefile

│ │ ov5640.c ;具体的sensor驱动

│

├─platform

│ platform_cfg.h ;平台相关的配置接口

│

├─utility

│ bsp_common.h ;底层公用的格式配置函数头文件

│ bsp_common.c ;底层公用的格式配置函数文件

│ cfg_op.h ;解析配置文件接口头文件

│ cfg_op.c ;解析配置文件接口函数实现主体

│ config.h ;解析设备树的函数头文件

│ config.c ;解析设备树的接口函数主体

│ sensor_info.h ;sensor列表信息头文件

│ sensor_info.c ;获取sensor列表信息函数主体

│ vin_io.h ;vin框架io操作接口头文件

│ vin_io.c ;vin框架io操作接口文件

│ vin_os.h ;vin框架系统操作接口头文件

│ vin_os.c ;vin框架系统操作接口文件

│ vin_supply.h ;vin框架设置时钟频率等接口头文件

│ vin_supply.c ;vin框架设置时钟频率等接口函数主体

│

├─vin-cci

│ cci_helper.c ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现

│ cci_helper.h ;cci 与设备相关初始化、注册以及通信等相关函数集实现头文件

│ bsp_cci.c ;cci 操作函数集实现

│ bsp_cci.h ;cci 操作函数集头文件

│ csi_cci_reg.c ;cci 底层实现

│ csi_cci_reg.h ;cci 底层实现头文件

│ csi_cci_reg_i.h ;cci寄存器资源头文件

│ sunxi_cci.c ;cci 接口封装实现

│ sunxi_cci.h ;cci 接口封装头文件

│

├─vin-csi

│ bsp_csi.c ;csi 操作函数集实现

│ bsp_csi.h ;csi 操作函数集头文件

│ csi_reg.c ;csi 底层实现

│ csi_reg.h ;csi 底层实现头文件

│ csi_reg_i.h ;csi寄存器资源头文件

│ parser_reg.c ;csi 底层实现

│ parser_reg.h ;csi 底层实现头文件

│ parser_reg_i.h ;csi寄存器资源头文件

│ sunxi_csi.c ;csi 接口封装实现

│ sunxi_csi.h ;csi 接口封装头文件

│

├─vin-isp

│ bsp_isp.c ;isp操作函数集实现

│ bsp_isp.h ;isp操作函数集头文件

│ bsp_isp_comm.h ;isp结构体定义

│ isp_default_tbl.h ;isp默认配置列表

│ isp_platform_drv.h ;isp平台操作集头文件

│ isp_platform_drv.c ;isp平台操作集实现

│ sunxi_isp.h ;sunxi平台isp操作集头文件

│ sunxi_isp.c ;sunxi平台isp操作集实现

│

├─vin-mipi

│ bsp_mipi_csi.c ;底层mipi bsp函数

│ bsp_mipi_csi.h ;底层mipi bsp函数头文件

│ bsp_mipi_csi_v1.c ;sunxi平台底层mipi bsp接口函数

│ sunxi_mipi.c ;sunxi平台mipi实现

│ bsp_mipi_csi.h ;sunxi平台mipi实现头文件

│ combo_common.c ;combo common头文件

│ protocol.h ;protocol头文件

├─vin-stat

│ vin_h3a.c ;vin 3a操作函数

│ vin_h3a.h ;vin 3a操作函数头文件

│ vin_ispstat.c ;sunxi isp stat操作函数

│ vin_ispstat.h ;sunxi isp stat操作函数头文件

│

├─vin-video

│ dma_reg.c ;csi模块dma操作函数

│ dma_reg.h ;csi模块dma操作函数头文件

│ dma_reg_i.h ;csi dma寄存器资源头文件

│ vin_core.c ;vin video核心函数

│ vin_core.h ;vin video核心函数头文件

│ vin_video.c ;vin video设备接口函数

│ vin_video.h ;vin video设备接口函数头文件

├─vin-vipp

│ sunxi_scaler.c ;scaler 子设备操作函数集

│ sunxi_scaler.h ;caler 子设备操作函数头文件

│ vipp_reg.c ;vipp操作函数集

│ vipp_reg.h ;vipp操作函数集头文件

│ vipp_reg_i.h ;vipp操作函数集资源头文件

2.3.5 linux4.9 VIN 框架

驱动路径位于linux-4.9/drivers/media/platform/sunxi-vin 下。

sunxi-vin:

│ vin.c ;v4l2驱动实现主体（包含视频接口和ISP部分）

│ vin.h ;v4l2驱动头文件

│ top_reg.c ;vin对各v4l2 subdev管理接口实现主体

│ top_reg.h ;管理接口头文件

│ top_reg_i.h ;vin模块接口层部分结构体

├── modules

│ ├── actuator ;vcm driver

│ │ ├── actuator.c

│ │ ├── actuator.h

│ │ ├── dw9714_act.c

│ │ ├── Makefile

│ ├── flash ;闪光灯driver

│ │ ├── flash.c

│ │ └── flash.h

│ └── sensor ;sensor driver

│ ├── ar0144_mipi.c

│ ├── camera_cfg.h ;camera ioctl扩展命令头文件

│ ├── camera.h ;camera公用结构体头文件

│ ├── Makefile

│ ├── ov2775_mipi.c

│ ├── ov5640.c

│ ├── sensor-compat-ioctl32.c

│ ├── sensor_helper.c ;sensor公用操作接口函数文件

│ ├── sensor_helper.h

├── platform ;平台相关的配置接口

├── utility

│ ├── bsp_common.c

│ ├── bsp_common.h

│ ├── cfg_op.c

│ ├── cfg_op.h

│ ├── config.c

│ ├── config.h

│ ├── sensor_info.c

│ ├── sensor_info.h

│ ├── vin_io.h

│ ├── vin_os.c

│ ├── vin_os.h

│ ├── vin_supply.c

│ └── vin_supply.h

├── vin-cci

│ ├── sunxi_cci.c

│ └── sunxi_cci.h

├── vin-csi

│ ├── parser_reg.c

│ ├── parser_reg.h

│ ├── parser_reg_i.h

│ ├── sunxi_csi.c

│ └── sunxi_csi.h

├── vin-isp

│ ├── sunxi_isp.c

│ └── sunxi_isp.h

├── vin-mipi

│ ├── sunxi_mipi.c

│ └── sunxi_mipi.h

├── vin-stat

│ ├── vin_h3a.c

│ ├── vin_h3a.h

│ ├── vin_ispstat.c

│ └── vin_ispstat.h

├── vin_test

├── vin-video

│ ├── vin_core.c

│ ├── vin_core.h

│ ├── vin_video.c

│ └── vin_video.h

└── vin-vipp

├── sunxi_scaler.c

├── sunxi_scaler.h

├── vipp_reg.c

├── vipp_reg.h

└── vipp_reg_i.h

2.3.6 linux5.4 VIN 框架

驱动路径位于linux-5.4/drivers/media/platform/sunxi-vin 下。

sunxi-vin:

├── Kconfig

├── Makefile

├── modules

│ ├── actuator ;vcm driver

│ │ ├── actuator.c

│ │ ├── actuator.h

│ │ ├── dw9714_act.c

│ │ ├── Makefile

│ ├── flash ;flash driver

│ │ ├── flash.c

│ │ └── flash.h

│ ├── sensor ;cmos sensor driver

│ │ ├── camera_cfg.h

│ │ ├── camera.h

│ │ ├── gc0310_mipi.c

│ │ ├── Makefile

│ │ ├── ov2710_mipi.c

│ │ ├── ov5640.c

│ │ ├── sensor-compat-ioctl32.c

│ │ ├── sensor_helper.c

│ │ ├── sensor_helper.h

│ ├── sensor-list

│ │ ├── sensor_list.c

│ │ └── sensor_list.h

│ └── sensor_power ;sensor上下电接口函数

│ ├── Makefile

│ ├── sensor_power.c

│ └── sensor_power.h

├── platform

├── top_reg.c

├── top_reg.h

├── top_reg_i.h

├── utility ;驱动通用接口

│ ├── bsp_common.c

│ ├── bsp_common.h

│ ├── cfg_op.c

│ ├── cfg_op.h

│ ├── config.c

│ ├── config.h

│ ├── vin_io.h

│ ├── vin_os.c

│ ├── vin_os.h

│ ├── vin_supply.c

│ └── vin_supply.h

├── vin.c ;sunxi-vin驱动注册入口

├── vin-cci ;i2c操作相关接口

│ ├── bsp_cci.c

│ ├── bsp_cci.h

│ ├── cci_helper.c

│ ├── cci_helper.h

│ ├── Kconfig

│ ├── sunxi_cci.c

│ └── sunxi_cci.h

├── vin-csi ;csi操作相关接口

│ ├── sunxi_csi.c

│ └── sunxi_csi.h

├── vin.h

├── vin-isp ;isp驱动

│ ├── sunxi_isp.c

│ └── sunxi_isp.h

├── vin-mipi ;mipi驱动

│ ├── sunxi_mipi.c

│ └── sunxi_mipi.h

├── vin-stat

│ ├── vin_h3a.c

│ └── vin_h3a.h

├── vin-tdm

│ ├── vin_tdm.c

│ └── vin_tdm.h

├── vin-video ;video节点相关的接口定义

│ ├── vin_core.c

│ ├── vin_core.h

│ ├── vin_video.c

│ └── vin_video.h

└── vin-vipp

├── sunxi_scaler.c

├── sunxi_scaler.h

3 模块开发

3.1 模块体系结构描述

3.1.1 VFE 框架

• 使用过程中可简单的看成是vfe 模块+ device 模块+af driver + flash 控制模块的方式；

• vfe.c 是驱动的主要功能实现，包括注册/注销、参数读取、与v4l2 上层接口、与各device 的下层接口、中断处理、buffer 申请切换等；

• device 文件夹里面是各个sensor 的器件层实现，一般包括上下电、初始化，各分辨率切换，yuv sensor 包括绝大部分的v4l2 定义的ioctrl 命令的实现；而raw

sensor 的话大部分 ioctrl 命令在vfe 层调用isp 的库实现，少数如曝光/增益调节会透过vfe 层到实际器件层；

• actuator 文件夹内是各种vcm 的驱动；

• flash_light 文件夹内是闪光灯控制接口实现；

• csi 和mipi_csi 为对csi 接口和mipi 接口的控制文件；

• lib 文件夹为isp 的库文件；

• linux-3.0 前的版本相当于vivi.c+csi bsp 层

• linux-3.4 版本支持isp 驱动和双CSI

• linux-3.10 版本将mipi/csi/isp 模块化（由vfe.c 直接调用=>v4l2_subdev_ops）, 支持device tree

​

图3-1: VFE

​

3.1.2 VIN 框架

• 使用过程中可简单的看成是vin 模块+ device 模块+af driver + flash 控制模块的方式；

• vin.c 是驱动的主要功能实现，包括注册/注销、参数读取、与v4l2 上层接口、与各device 的下层接口、中断处理、buffer 申请切换等；

• modules/sensor 文件夹里面是各个sensor 的器件层实现，一般包括上下电、初始化，各分辨率切换，yuv sensor 包括绝大部分的v4l2 定义的ioctrl 命令的实

现；而raw sensor 的话大部分ioctrl 命令在vin 层调用isp 库实现，少数如曝光/增益调节会透过vin 层到实际器件层；

• modules/actuator 文件夹内是各种vcm 的驱动；

• modules/flash 文件夹内是闪光灯控制接口实现；

• vin-csi 和vin-mipi 为对csi 接口和mipi 接口的控制文件；

• vin-isp 文件夹为isp 的库操作文件；

• vin-video 文件夹内主要是video 设备操作文件；

​

图3-2: VIN

​

3.1.3 Camera 通路框架

• VIN 支持灵活配置单/双路输入双ISP 多通路输出的规格

• 引入media 框架实现pipeline 管理

• 将libisp 移植到用户空间解决GPL 问题

• 将统计buffer 独立为v4l2 subdev

• 将的scaler（vipp）模块独立为v4l2 subdev

• 将video buffer 修改为mplane 方式，使用户层取图更方便

• 采用v4l2-event 实现事件管理

• 采用v4l2-controls 新特性

​

图3-3: camera Input

​

3.2 驱动模块实现

3.2.1 硬件部分

检查硬件电源，gpio 是否和原理图一致并且正确连接；检查sys_config.fex 或者board.dts 是否正确配置，包括使用的电源名称和电压，详见CSI 板级配置章节说

明；如果是电源选择有多个源头的请确认板子上的连接正确，比如0ohm 电阻是否正确的焊接为0ohm，NC 的电阻是否有正确断开等等。带补光灯的也需要检查

灯和driver IC 和控制io 是否连好。

3.2.2 内核device 模块驱动

一般调试新模组的话建议以sdk 中的某个现成的驱动为基础修改：YUV 的并口模组以R40 平台(linux3.10) 的ov5640.c 为参考。

下面以ov5640.c 为例说明调试新模组需要注意的两点：

添加Makefile

[linux-3.10/drivers/media/platform/sunxi-vfe/device/Makefile]

添加

obj-m + = ov5640.o (详见1)

详注：

1.具体取决于使用的模组，如果是新模组则将驱动代码放置在该device目录下。

配置模组参数

配置参数在linux-3.10/drivers/media/platform/sunxi-vfe/device/ov5640.c 中，只需注意下面两个参数。

#define SENSOR_NAME "ov5640" (详见1)

#define I2C_ADDR 0x78 (详见2)

详注：

1.该参数为模组名，必须和sys_config.fex的csi0_dev0_mname或者board.dts的sensor0_mname保持一致。

2.I2C_ADDR可参考相应模组的datasheet，sys_config.fex的csi0_dev0_twi_addr与此值保持一致。

3.2.2.1 驱动宏定义

#define MCLK (24*1000*1000)

sensor 输入时钟频率，可查看模组厂提供的sensor datasheet，datasheet 中会有类似inputclock frequency: 6~27 MHz 信息，这个信息说明可提供给sensor 的

MCLK 可以在6 M 到27 M之间。其中MCLK 和使用的寄存器配置强相关，在模组厂提供寄存器配置时，可直接询问当前配置使用的MCLK 频率是多少。

#define VREF_POL V4L2_MBUS_VSYNC_ACTIVE_LOW #define HREF_POL V4L2_MBUS_HSYNC_ACTIVE_HIGH #define CLK_POL V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING

并口sensor 必须填写，MIPI sensor 无需填写，可在sensor 规格书找到，如下

​

图3-4: timing

​

从上述的图像可得到以下信息：

VSYNC 在低电平的时候，data pin 输出有效数据，所以VREF_POL 设置为V4L2_MBUS_VSYNC_ACTIVE_即低电平有效；

HREF 在高电平的时候，data pin 输出有效数据，所以HREF_POL 设置为V4L2_MBUS_HSYNC_ACTIVE_即高电平有效；

CLK_POL 则是表明SOC 是在sensor 输出的pclk 上升沿采集data pin 的数据还是下降沿采集数据，如果sensor 在pclk 上升沿改变data pin 的数据，那么SOC

应该在下降沿采集，CLK_POL 设置为V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_FALLING；如果sensor在pclk 下降沿改变data pin 的数据，那么SOC 应该在上降沿采集，

CLK_POL 设置为V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING。

#define V4L2_IDENT_SENSOR 0x2770

一般填写sensor ID，用于sensor 检测。sensor ID 可在sensor 规格书的找到，如下

​

图3-5: sensorid

​

#define I2C_ADDR 0x6c

sensor I2C 通讯地址，可在sensor 规格书找到，如下

​

图3-6: sccbid

​

#define SENSOR_NAME OV5640

定义驱动名字，与系统其他文件填写的名字要一致，比如需要和sys_config.fex 中的sensorname 一致。

3.2.2.2 初始化代码

static struct regval_list sensor_default_regs[] = {}; /* 填写寄存器代码的公共部分*/ static struct regval_list sensor_XXX_regs[] = {}; /* 填写各模式的寄存器代码，不同的模式可以是分辨率、帧率等*/

上述部分的寄存器配置，公共部分可以忽略，直接在模式代码中配置sensor 即可，相应的寄存器配置，可让模组厂提供。

3.2.2.3 曝光增益接口函数

static int sensor_s_exp(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int exp_val) /* 曝光函数*/ static int sensor_s_gain(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int gain_val) /* 增益函数*/

AE 是同时控制曝光时间和增益的，所以需要在上面的函数中分别同时sensor 曝光和增益的寄存器。

​

图3-7: expgain

​

根据规格书中的寄存器说明，在相应的函数配置即可。若设置exp/gain 无效，可能的原因有：

• sensor 寄存器打开了AE；

• 设置值超出了有效范围

具体可根据模组厂提供的配置设置，如若检查之后设置仍失效，可与模组厂沟通，确认配置是否正确。

3.2.2.4 上下电控制函数

static int sensor_power(struct v4l2_subdev *sd, int on)

控制sensor 上电、下电及进出待机状态，操作步骤须与规格书描述相同，注意power down 和reset pin 的电平变化。

​

图3-8: powerup

​

驱动中，按照规格书的上电时序进行配置，而如果上电之后测量硬件并没有相应的电压，这时候 检查硬件和软件配置是否一致。关于csi 电源的配置，操作流程可如下：

先通过原理图确认sensor 模组的各路电源是连接到axp 的哪个ldo;

查看sys_config.fex 的regulator 配置，在相应的ldo 后增加相应的字段，比如“csi-vdd”等；

在sys_config.fex 的csi 部分，sensor 部分的电源后的字段再填写与上述一样的字段即可；

根据sensor 规格书的要求，填写相应的电压即可；

以上图为例，确认sensor 驱动中的上电时序。

static int sensor_power(struct v4l2_subdev *sd, int on) { int ret; ret = 0; switch (on) { /* STBY_ON 和STBY_OFF 基本不使用，可忽略这两个选项的配置*/ case STBY_ON: ... break; case STBY_OFF: ... break; /* 上电操作*/ case PWR_ON: sensor_print("PWR_ON!n"); cci_lock(sd); /* 将PWDN、RESET 引脚设置为输出*/ vin_gpio_set_status(sd, PWDN, 1); vin_gpio_set_status(sd, RESET, 1); /* 按照上图知道，上电前PWDN、RESET 信号为低，所以将其设置为低电平*/ vin_gpio_write(sd, PWDN, CSI_GPIO_LOW); vin_gpio_write(sd, RESET, CSI_GPIO_LOW); /* 延时*/ usleep_range(1000, 1200); /* CAMERAVDD 为SOC 中的供电电源，部分板子可以忽略该电源， * 因为有些板子会通过一个vcc-pe 给上拉电阻等供电，所以需要 * 使能该路电，有些是直接和iovdd 共用了，所以有部分会忽略该 * 路电源配置. */ vin_set_pmu_channel(sd, CAMERAVDD, ON); /* 将PWDN 设置为高电平*/ vin_gpio_write(sd, PWDN, CSI_GPIO_HIGH); /*AF上电*/ vin_set_pmu_channel(sd, AFVDD, ON); /* AVDD 上电*/ vin_set_pmu_channel(sd, AVDD, ON); /* 延时，延时时长为T1，T1 的大小在datasheet 的上电时序图下面有标注*/ usleep_range(1000, 1200); /* DOVDD 上电*/ vin_set_pmu_channel(sd, IOVDD, ON); /* 延时，按照上电时序中的标注的T2 时间延时*/ usleep_range(1000, 1200); /* DVDD 上电*/ vin_set_pmu_channel(sd, DVDD, ON); /* 延时，按照上电时序中的标注的T3 时间延时*/ usleep_range(1000, 1200); /* 将PWDN 设置为低电平*/ vin_gpio_write(sd, PWDN, CSI_GPIO_LOW); /* 设置MCLK 频率并使能*/ vin_set_mclk_freq(sd, MCLK); vin_set_mclk(sd, ON); /* 延时，按照上电时序中的标注的T4 时间延时*/ usleep_range(1000, 1200); /* 将RESET 设置为高电平*/ vin_gpio_write(sd, RESET, CSI_GPIO_HIGH); /* 延时，按照上电时序中的标注的T6 时间延时*/ usleep_range(10000, 12000); cci_unlock(sd); break; /* 掉电操作*/ case PWR_OFF: sensor_print("PWR_OFF!n"); cci_lock(sd); /* 具体的掉电操作同样的按照datasheet 的power off 操作即可*/ vin_gpio_write(sd, PWDN, CSI_GPIO_HIGH); vin_gpio_write(sd, RESET, CSI_GPIO_LOW); vin_set_mclk(sd, OFF); vin_set_pmu_channel(sd, AFVDD, OFF); vin_set_pmu_channel(sd, AVDD, OFF); vin_set_pmu_channel(sd, DVDD, OFF); vin_set_pmu_channel(sd, IOVDD, OFF); vin_set_pmu_channel(sd, CAMERAVDD, OFF); vin_gpio_set_status(sd, PWDN, 0); cci_unlock(sd); break; default: return -EINVAL; } return 0; }

3.2.2.5 检测函数

static int sensor_detect(struct v4l2_subdev *sd)

在开机加载驱动的时候，将会检测sensor ID，用于测试I2C 通讯是否正常和sensor 识别。

#define V4L2_IDENT_SENSOR 0x7750 sensor_read(sd, 0x300A, &rdval); if (rdval != (V4L2_IDENT_SENSOR >> 8)) return -ENODEV; sensor_read(sd, 0x300B, &rdval); if (rdval != (V4L2_IDENT_SENSOR & 0xff)) return -ENODEV;

​

图3-9: sensordetect

​

3.2.2.6 SENSOR 相关的IOCTL

static long sensor_ioctl(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int cmd, void *arg)

用于应用层获取曝光增益，及进行与sensor 相关模块的驱动控制，如对焦，闪光等

case VIDIOC_VIN_SENSOR_EXP_GAIN:/*设置sensor的曝光增益*/ ret = sensor_s_exp_gain(sd, (struct sensor_exp_gain *)arg); break; case VIDIOC_VIN_SENSOR_CFG_REQ:/*获取sensor驱动的基础配置信息*/ sensor_cfg_req(sd, (struct sensor_config *)arg); break; case VIDIOC_VIN_ACT_SET_CODE:/*设置对焦马达配置参数，在配置AF模块时，需要此ioctl*/ actuator_set_code(sd, (struct actuator_ctrl *)arg);

3.2.2.7 与CSI 的接口

static struct sensor_format_struct sensor_formats[] = {}; RAW sensor: .desc = "Raw RGB Bayer", .mbus_code = MEDIA_BUS_FMT_SGRBG10_1X10, .regs = sensor_fmt_raw, .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_fmt_raw), .bpp = 1 YUV sensor: .desc = "YUYV 4:2:2", .mbus_code = MEDIA_BUS_FMT_YUYV8_2X8, .regs = sensor_fmt_yuyv422_yuyv, .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_fmt_yuyv422_yuyv), .bpp = 2

其中，mbus_code 中BGGR 可以根据sensor raw data 输出顺序修改为GBRG/RGGB/-GRBG。若填错, 会导致色彩偏紫红和出现网格状纹理。10_1X10 表示10 bit

并口输出, 若是12 bit MIPI 输出, 则改为12_12X1。其他情况类推。对于DVP YUV sensor, 需根据yuv 输出顺序选择yuyv/vyuy/uyvy/yvyu 其中一种。

static int sensor_g_mbus_config(struct v4l2_subdev *sd,struct v4l2_mbus_config *cfg) DVP sensor: cfg->type = V4L2_MBUS_PARALLEL; cfg->flags = V4L2_MBUS_MASTER | VREF_POL | HREF_POL | CLK_POL; MIPI sensor: cfg->type = V4L2_MBUS_CSI2; cfg->flags = 0 | V4L2_MBUS_CSI2_1_LANE | V4L2_MBUS_CSI2_CHANNEL_0;

其中，MIPI sensor 须根据实际使用的lane 数，修改V4L2_MBUS_CSI2_X_LANE 中的X值。如果使用LVDS 接口，需要将cfg->type 配置为V4L2_MBUS_SUBLVDS。

3.2.2.8 分辨率配置

static struct sensor_win_size sensor_win_sizes[] = { { .width = VGA_WIDTH, .height = VGA_HEIGHT, .hoffset = 0, .voffset = 0, .hts = 928, .vts = 1720, .pclk = 48 * 1000 * 1000, .mipi_bps = 480 * 1000 * 1000, .fps_fixed = 30, .bin_factor = 1, .intg_min = 1 << 4,    .intg_max = (1720) << 4,    .gain_min = 1 << 4,    .gain_max = 16 << 4,    .regs = sensor_VGA_regs,    .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_VGA_regs),    .set_size = NULL, }, {    /* 定义图像输出的大小*/    .width = VGA_WIDTH,    .height = VGA_HEIGHT,    /* 定义输入ISP 的偏移量，用于截取所需的Size，丢弃不需要的部分图像*/    .hoffset = 0,    .voffset = 0,    /*    定义行长(以pclk 为单位)、帧长(以hts 为单位) 和像素时钟频率。hts 又称line_length_pck,vts 又称frame_length_lines，与寄存器的值要一致。pclk(pixel clock)的值由PLL 寄存器计算得出。    */    .hts = 928,    .vts = 1720,    .pclk = 48 * 1000 * 1000,    /* 定义MIPI 数据速率,MIPI sensor 必需，其他sensor 忽略*/    /* mipi_bps = hts * vts * fps * raw bit / lane num */    .mipi_bps = 480 * 1000 * 1000,    /* 定义帧率，fps * hts * vts = pclk */    .fps_fixed = 30,    /*    定义曝光行数最小值和最大值,增益最小值和最大值,以16 为1 倍。最值的设置应在sensor 规格和    曝光函数限定的范围内,若超出会导致画面异常。此外,若AE table 中的最值超出这里的限制,会使得    AE table 失效。    */    .intg_min = 1 << 4,    .intg_max = (1720) << 4,    .gain_min = 1 << 4,    .gain_max = 16 << 4,    /* (必需)说明这部分的配置对应哪个寄存器初始化代码*/    .regs = sensor_VGA_regs,    .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_VGA_regs),    }, };

根据应用的需求，在这里配置驱动能输出的不同尺寸帧率组合，注意，一种分辨率、帧率配置为一个数组成员，不要混淆。

3.2.3 LVDS 接口须知

除了完成以上函数的实现，LVDS Sensor 驱动还需要完成combo 同步校验函数和combo 数据线映射函数。combo 校验码可以在sensor 规格书获取，combo 数

据线映射关系需要查看原理图设计进行配对，可参考imx274_slvds.c 完成开发。

​

图3-10: SYNC_CODE

​

static void sensor_g_combo_sync_code(struct v4l2_subdev *sd, struct combo_sync_code *sync) { int i; for (i = 0; i < 12; i++) {    sync->lane_sof[i].low_bit = 0x0000ab00; sync->lane_sof[i].high_bit = 0xFFFF0000; sync->lane_sol[i].low_bit = 0x00008000; sync->lane_sol[i].high_bit = 0xFFFF0000; sync->lane_eol[i].low_bit = 0x00009d00; sync->lane_eol[i].high_bit = 0xFFFF0000; sync->lane_eof[i].low_bit = 0x0000b600; sync->lane_eof[i].high_bit = 0xFFFF0000; } } static void sensor_g_combo_lane_map(struct v4l2_subdev *sd, struct combo_lane_map *map) { struct sensor_info *info = to_state(sd); if (info->isp_wdr_mode == ISP_DOL_WDR_MODE) { map->lvds_lane0 = LVDS_MAPPING_A_D0_TO_LANE0; map->lvds_lane1 = LVDS_MAPPING_A_D1_TO_LANE1; map->lvds_lane2 = LVDS_MAPPING_B_D2_TO_LANE2; map->lvds_lane3 = LVDS_MAPPING_B_D0_TO_LANE3; map->lvds_lane4 = LVDS_MAPPING_B_D3_TO_LANE4; map->lvds_lane5 = LVDS_MAPPING_C_D2_TO_LANE5; map->lvds_lane6 = LVDS_LANE6_NO_USE; map->lvds_lane7 = LVDS_LANE7_NO_USE; map->lvds_lane8 = LVDS_LANE8_NO_USE; map->lvds_lane9 = LVDS_LANE9_NO_USE; map->lvds_lane10 = LVDS_LANE10_NO_USE; map->lvds_lane11 = LVDS_LANE11_NO_USE; } else { map->lvds_lane0 = LVDS_MAPPING_A_D1_TO_LANE0; map->lvds_lane1 = LVDS_MAPPING_B_D2_TO_LANE1; map->lvds_lane2 = LVDS_MAPPING_B_D0_TO_LANE2; map->lvds_lane3 = LVDS_MAPPING_B_D3_TO_LANE3; map->lvds_lane4 = LVDS_LANE4_NO_USE; map->lvds_lane5 = LVDS_LANE5_NO_USE; map->lvds_lane6 = LVDS_LANE6_NO_USE; map->lvds_lane7 = LVDS_LANE7_NO_USE; map->lvds_lane8 = LVDS_LANE8_NO_USE; map->lvds_lane9 = LVDS_LANE9_NO_USE; map->lvds_lane10 = LVDS_LANE10_NO_USE; map->lvds_lane11 = LVDS_LANE11_NO_USE; } }

3.2.4 内核代码注意事项

驱动中一般禁止使用mdelay 或者msleep 实现延时，例如使用msleep 实现10~20ms的延时，通常会因为系统调度而变成延时更长的时间，这种做法精度较差。

所以如果需要使用ms 级别延时，则使用usleep_range(a, b)，比如原来mdelay(1)、mdelay(10) 可改为usleep_range(1000, 2000)、usleep_range(10000,

12000)。如果是长达30ms 或以上的延时可选择使用msleep()；

中断过程中不能使用msleep 和usleep_range，除了特殊情况必须加延时之外，mdelay 一般也不可使用。

4 模块配置

4.1 Tina 配置

Tina 中主要是修改平台的modules.mk 配置，modules.mk 主要完成两个方面：

1.拷贝相关的ko 模块到小机rootfs 中

2.rootfs 启动时，按顺序自动加载相关的ko 模块。

由于内核框架的不一样，需要区分vfe 和vin 进行相应的配置。

4.1.1 vfe 框架

modules.mk 配置路径(以R40 平台的为例)：

target/allwinner/r40-common/modules.mk

其中的r40-common 为R40 平台共有的配置文件目录，相应的修改对应平台的modules.mk即可。

define KernelPackage/sunxi-vfe SUBMENU:=$(VIDEO_MENU) TITLE:=sunxi-vfe support FILES:=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-core.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-memops.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-dma-contig.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-v4l2.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vfe/vfe_io.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vfe/device/ov5640.ko (详见1) FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vfe/vfe_v4l2.ko AUTOLOAD:=$(call AutoLoad,90,videobuf2-core videobuf2-memops videobuf2-dma-contig videobuf2-v4l2 vfe_io ov5640 vfe_v4l2) (详见2) endef define KernelPackage/sunxi-vfe/description Kernel modules for sunxi-vfe support endef 详注： 1.由具体使用的模组确定，需要确定内核路径中这个驱动是否被编译出来。 2.AUTOLOAD为小机rootfs挂载后自动加载的机制，vfe_v4l2.ko必须在最后加载，其它ko可以按照上面的相对顺序加载。必须修改相应的sensor ko才会开启自加载。

4.1.2 vin 框架

modules.mk 配置路径(以R30 平台的为例)：

target/allwinner/r30-common/modules.mk

其中的r30-common 为R30 平台共有的配置文件目录，相应的修改对应平台的modules.mk即可。

define KernelPackage/sunxi-vin SUBMENU:=$(VIDEO_MENU) TITLE:=sunxi-vin support FILES:=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-core.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-memops.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-dma-contig.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/v4l2-core/videobuf2-v4l2.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vin/vin_io.ko /*对焦马达驱动加载*/ FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vin/modules/actuator/actuator.ko FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vin/modules/actuator/dw9714_act.ko(详见 3) FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vin/modules/sensor/ov5640.ko (详见1) FILES+=$(LINUX_DIR)/drivers/media/platform/sunxi-vin/vin_v4l2.ko AUTOLOAD:=$(call AutoLoad,90,videobuf2-core videobuf2-memops videobuf2-dma-contig videobuf2-v4l2 vin_io actuator dw9714_act ov5640 vin_v4l2) (详见2) endef define KernelPackage/sunxi-vin/description Kernel modules for sunxi-vin support endef 详注： 1.由具体使用的模组确定，需要确定内核路径中这个驱动是否被编译出来。 2.AUTOLOAD为小机rootfs挂载后自动加载的机制，vin_v4l2.ko必须在最后加载，其它ko可以按照上面的相对顺序加载。 3.对焦马达驱动加载顺序必须在sensor驱动加载之前，具体驱动型号根据模组规格书进行确认。

V 系列平台在完成modules.mk 配置后，还需要完成.ko 挂载脚本S00mpp 的配置，S00mpp

配置路径（以V853 平台为例）：

target/allwinner/v853-perf1/busybox-init-base-files/etc/init.d

其中的v853-perf1 为V 系列平台共有的配置文件目录，相应的修改对应平台的S00mpp 即可。

#!/bin/sh # # Load mpp modules.... # MODULES_DIR="/lib/modules/`uname -r`" start() { printf "Load mpp modulesn" insmod $MODULES_DIR/videobuf2-core.ko insmod $MODULES_DIR/videobuf2-memops.ko insmod $MODULES_DIR/videobuf2-dma-contig.ko insmod $MODULES_DIR/videobuf2-v4l2.ko insmod $MODULES_DIR/vin_io.ko # insmod $MODULES_DIR/sensor_power.ko insmod $MODULES_DIR/gc4663_mipi.ko insmod $MODULES_DIR/vin_v4l2.ko insmod $MODULES_DIR/sunxi_aio.ko insmod $MODULES_DIR/sunxi_eise.ko # insmod $MODULES_DIR/vipcore.ko } stop() { printf "Unload mpp modulesn" # rmmod $MODULES_DIR/vipcore.ko rmmod $MODULES_DIR/sunxi_eise.ko rmmod $MODULES_DIR/sunxi_aio.ko rmmod $MODULES_DIR/vin_v4l2.ko rmmod $MODULES_DIR/gc4663_mipi.ko # rmmod $MODULES_DIR/sensor_power.ko rmmod $MODULES_DIR/vin_io.ko rmmod $MODULES_DIR/videobuf2-v4l2.ko rmmod $MODULES_DIR/videobuf2-dma-contig.ko rmmod $MODULES_DIR/videobuf2-memops.ko rmmod $MODULES_DIR/videobuf2-core.ko } case "$1" in start) start ;; stop) stop ;; restart|reload) stop start ;; *) echo "Usage: $0 {start|stop|restart}" exit 1 esac exit $?

4.2 CSI 板级配置

Tina 平台根据不同的平台差异分别使用sys_config.fex 或board.dst 配置camera CSI，具体的对应关系如下表，下面将分别介绍sys_config.fex 和board.dts 中关

于camera CSI 配置。

​

表4-1: 平台配置方式对应表

​

平台	CSI 使用的配置方式
F35	sys_config.fex
R16	sys_config.fex
R18	sys_config.fex
R30	sys_config.fex
R40	sys_config.fex
R311	sys_config.fex
MR133	sys_config.fex
R818	board.dts
MR813	board.dts
R528	board.dts
V536	sys_config.fex
V533	board.dts
V831	board.dts
V833	board.dts
V851	board.dts
V853	board.dts

4.2.1 sys_config.fex 平台配置

sys_config.fex 配置camera CSI，CSI sys_config.fex 部分对应的字段为：[csi0]。通过举例R40 平台说明在实际使用中应该如何配置：假如使用一个并口camera

模组需要配置[csi0] 的公用部分和[csi0] 的vip_dev0_(x) 部分，另外[csi0] 中vip_used 设置为1，[csi1]中vip_used 设置为0。

下面给出一个ov5640 模组的参考配置：其中[csi0] 为并口的配置。具体填写方法请参照以下说明：

/* 下面部分的CSI配置适用4.9内核之前的平台*/ ;-------------------------------------------------------------------------------- ;csi (COMS Sensor Interface) configuration ;csi(x)_dev(x)_used: 0:disable 1:enable ;csi(x)_dev(x)_isp_used 0:not use isp 1:use isp ;csi(x)_dev(x)_fmt: 0:yuv 1:bayer raw rgb ;csi(x)_dev(x)_stby_mode: 0:not shut down power at standby 1:shut down power at standby ;csi(x)_dev(x)_vflip: flip in vertical direction 0:disable 1:enable ;csi(x)_dev(x)_hflip: flip in horizontal direction 0:disable 1:enable ;csi(x)_dev(x)_iovdd: camera module io power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_iovdd_vol: camera module io power voltage, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_avdd: camera module analog power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_avdd_vol: camera module analog power voltage, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_dvdd: camera module core power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_dvdd_vol: camera module core power voltage, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_afvdd: camera module vcm power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_afvdd_vol: camera module vcm power voltage, pmu power supply ;fill voltage in uV, e.g. iovdd = 2.8V, csix_iovdd_vol = 2800000 ;fill handle string as below: ;axp22_eldo3 ;axp22_dldo4 ;axp22_eldo2 ;fill handle string "" when not using any pmu power supply ;-------------------------------------------------------------------------------- [csi0] csi0_used = 1 csi0_sensor_list = 0 csi0_pck = port:PE00<2> csi0_mck = port:PE01<2> csi0_hsync = port:PE02<2> csi0_vsync = port:PE03<2> csi0_d0 = port:PE04<2> csi0_d1 = port:PE05<2> csi0_d2 = port:PE06<2> csi0_d3 = port:PE07<2> csi0_d4 = port:PE08<2> csi0_d5 = port:PE09<2> csi0_d6 = port:PE10<2> csi0_d7 = port:PE11<2> csi0_sck = port:PE12<2> csi0_sda = port:PE13<2> [csi0/csi0_dev0] csi0_dev0_used = 1 csi0_dev0_mname = "ov5640" ;必须和sensor驱动中的SENSOR_NAME一致 csi0_dev0_twi_addr = 0x78 ；请参考实际模组的8bit ID填写 csi0_dev0_twi_id = 2 csi0_dev0_pos = "rear" csi0_dev0_isp_used = 0 ；YUV格式填0，RAW格式填1 csi0_dev0_fmt = 0 ；YUV格式填0，RAW格式填1 csi0_dev0_stby_mode = 0 csi0_dev0_vflip = 0 csi0_dev0_hflip = 0 csi0_dev0_iovdd = "csi-iovcc" ；电源请参考实际原理图填写，同时参考 sys_config.fex 的regulator 配置，确认该字段有效 csi0_dev0_iovdd_vol = 2800000 ；电压值参考datasheet csi0_dev0_avdd = "csi-avdd" ；电源请参考实际原理图填写，同时参考 sys_config.fex 的regulator 配置，确认该字段有效 csi0_dev0_avdd_vol = 2800000 ；电压值参考datasheet csi0_dev0_dvdd = "csi-dvdd" ；电源请参考实际原理图填写，同时参考 sys_config.fex 的regulator 配置，确认该字段有效 csi0_dev0_dvdd_vol = 1500000 ；电压值参考datasheet csi0_dev0_afvdd = "csi-afvcc" ；电源请参考实际原理图填写，同时参考 sys_config.fex 的regulator 配置，确认该字段有效 csi0_dev0_afvdd_vol = 2800000 ；电压值参考datasheet csi0_dev0_power_en = csi0_dev0_reset = port:PE14<1><0><1><0> ；io选取参照实际原理图 csi0_dev0_pwdn = port:PE15<1><0><1><0> ；io选取参照实际原理图 csi0_dev0_flash_used = 0 csi0_dev0_flash_type = 2 csi0_dev0_flash_en = csi0_dev0_flash_mode = csi0_dev0_flvdd = "" csi0_dev0_flvdd_vol = csi0_dev0_af_pwdn = csi0_dev0_act_used = 0 csi0_dev0_act_name = "ad5820_act" csi0_dev0_act_slave = 0x18 /* 下面部分的CSI配置适用4.9内核平台*/ ;-------------------------------------------------------------------------------- ;csi (COMS Sensor Interface) configuration ;csi(x)_dev(x)_used: 0:disable 1:enable ;csi(x)_dev(x)_isp_used 0:not use isp 1:use isp ;csi(x)_dev(x)_fmt: 0:yuv 1:bayer raw rgb ;csi(x)_dev(x)_stby_mode: 0:not shut down power at standby 1:shut down power at standby ;csi(x)_dev(x)_vflip: flip in vertical direction 0:disable 1:enable ;csi(x)_dev(x)_hflip: flip in horizontal direction 0:disable 1:enable ;csi(x)_dev(x)_iovdd: camera module io power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_iovdd_vol: camera module io power voltage, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_avdd: camera module analog power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_avdd_vol: camera module analog power voltage, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_dvdd: camera module core power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_dvdd_vol: camera module core power voltage, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_afvdd: camera module vcm power handle string, pmu power supply ;csi(x)_dev(x)_afvdd_vol: camera module vcm power voltage, pmu power supply ;fill voltage in uV, e.g. iovdd = 2.8V, csix_iovdd_vol = 2800000 ;fill handle string as below: ;axp22_eldo3 ;axp22_dldo4 ;axp22_eldo2 ;fill handle string "" when not using any pmu power supply ;-------------------------------------------------------------------------------- [vind0] vind0_used = 1 [vind0/csi_cci0] csi_cci0_used = 1 ;配置是否使用CCI，如果使用CCI，需要使能该配置并配置下面的CCI引脚 csi_cci0_sck = port:PE01<2> csi_cci0_sda = port:PE02<2> [vind0/flash0] flash0_used = 0 flash0_type = 2 flash0_en = flash0_mode = flash0_flvdd = "" flash0_flvdd_vol = [vind0/actuator0] actuator0_used = 0 actuator0_name = "ad5820_act" actuator0_slave = 0x18 actuator0_af_pwdn = actuator0_afvdd = "afvcc-csi" actuator0_afvdd_vol = 2800000 [vind0/sensor0] sensor0_used = 0 sensor0_mname = "gc8034_mipi" sensor0_twi_cci_id = 0 sensor0_twi_addr = 0x6e sensor0_pos = "rear" sensor0_isp_used = 1 sensor0_fmt = 1 sensor0_stby_mode = 0 sensor0_vflip = 0 sensor0_hflip = 0 sensor0_cameravdd = "" sensor0_cameravdd_vol = 3300000 sensor0_iovdd = "iovdd-csi" sensor0_iovdd_vol = 1800000 sensor0_avdd = "avdd-csi-f" sensor0_avdd_vol = 2800000 sensor0_dvdd = "dvdd-csi" sensor0_dvdd_vol = 1200000 sensor0_power_en = sensor0_reset = port:PE06<0><0><1><0> sensor0_pwdn = port:PE05<0><0><1><0> [vind0/sensor1] sensor1_used = 1 sensor1_mname = "gc8034_mipi" ;必须要和驱动的SENSOR_NAME 一致 sensor1_twi_cci_id = 0 ;配置使用的TWI id，如果使用TWI，则不使用CCI sensor1_twi_addr = 0x6e ;配置sensor的i2c地址 sensor1_pos = "front" sensor1_isp_used = 1 ;配置是否使用isp sensor1_fmt = 1 sensor1_stby_mode = 0 sensor1_vflip = 0 sensor1_hflip = 0 sensor1_cameravdd = "" sensor1_cameravdd_vol = 3300000 sensor1_iovdd = "iovdd-csi" sensor1_iovdd_vol = 1800000 sensor1_avdd = "avdd-csi-f" sensor1_avdd_vol = 2800000 sensor1_dvdd = "dvdd-csi" sensor1_dvdd_vol = 1200000 sensor1_power_en = sensor1_reset = port:PE06<0><0><1><0> sensor1_pwdn = port:PE05<0><0><1><0> [vind0/vinc0] ;配置video0 的数据链路 vinc0_used = 1 vinc0_csi_sel = 0 vinc0_mipi_sel = 0 vinc0_isp_sel = 0 vinc0_rear_sensor_sel = 1 ;配置使用sensor1 输出图像数据到video0 vinc0_front_sensor_sel = 1 ;配置使用sensor1 输出图像数据到video0 vinc0_sensor_list = 0 [vind0/vinc1] vinc1_used = 0 vinc1_csi_sel = 0 vinc1_mipi_sel = 0 vinc1_isp_sel = 0 vinc1_rear_sensor_sel = 1 vinc1_front_sensor_sel = 1 vinc1_sensor_list = 0

关于电源的配置，根据板子的原理图，了解需要sensor 驱动配置哪几路电，然后在sys_config.fex中进行配置：比如说sensor0 有个“CSI-IOVCC” 连接到AXP

的“LDO4”，那么，在sys_config.fex 中搜索LDO4 ，然后在其后面增加“csi-iovcc” ，这样，在sensor 端就可以使用该标号配置sensor0_iovdd。

regulator14 = "pmu1736_bldo2 none csi-iovdd" sensor0_iovdd = "csi-iovdd"

同时关于mr133/R311 平台，sys_config.fex 中的vinc0_rear_sensor_sel 和vinc0_front_sensor_sel

配置决定着使用哪路sensor 输入数据，该配置与硬件连接相关，可参考本文档最后的其他注意事项章节。

4.2.2 board.dts 平台配置

当前MR813/R818/R528 平台的摄像头配置不再使用sys_config.fex 而使用board.dts，文件存放在tina/device/config/chips/mr813(R818、R528)/configs/

< 方案> 目录下，摄像头相关的配置如下：

vind0:vind@0 { vind0_clk = <336000000>; vind0_isp = <327000000>; status = "okay"; actuator0:actuator@0 { device_type = "actuator0"; actuator0_name = "ad5820_act";/*必须要和驱动的SUNXI_ACT_NAME一致*/ actuator0_slave = <0x18>;/*必须和驱动的SUNXI_ACT_ID一致*/ actuator0_af_pwdn = <>; actuator0_afvdd = "afvcc-csi"; actuator0_afvdd_vol = <2800000>;/*af模块的配电不在此处，在sensor配置中*/ status = "disabled";/*使能开关，当使用AF功能时，status = "okay"*/ }; flash0:flash@0 { device_type = "flash0"; flash0_type = <2>; flash0_en = <>; flash0_mode = <>; flash0_flvdd = ""; flash0_flvdd_vol = <>; device_id = <0>; status = "disabled"; }; sensor0:sensor@0 { device_type = "sensor0"; sensor0_mname = "imx278_mipi"; /* 必须要和驱动的 SENSOR_NAME 一致 */ sensor0_twi_cci_id = <2>; sensor0_twi_addr = <0x20>; sensor0_mclk_id = <0>; sensor0_pos = "rear"; sensor0_isp_used = <1>; /* R528 没有isp，该项需要配置为0 */ sensor0_fmt = <1>; sensor0_stby_mode = <0>; sensor0_vflip = <0>; sensor0_hflip = <0>; /* sensor iovdd 连接的 ldo，根据硬件原理图的连接， * 确认是连接到 axp 哪个 ldo，假设 iovdd 连接到 aldo3， * 则 sensor0_iovdd-supply = <®_aldo3>，其他同理。 */ sensor0_iovdd-supply = <®_dldo2>; sensor0_iovdd_vol = <1800000>; sensor0_avdd-supply = <®_dldo3>; sensor0_avdd_vol = <2800000>; sensor0_dvdd-supply = <®_eldo2>; sensor0_afvdd-supply = <®_aldo3>;/*根据硬件原理图，确定配的哪路电*/ sensor0_afvdd_vol = <2800000>;/*根据硬件原理图，确认工作电压*/ sensor0_dvdd_vol = <1200000>; sensor0_power_en = <>; /* 根据板子实际连接，修改 reset、pwdn 的引脚即可 */ /* GPIO 信息配置：pio 端口 组内序号 功能分配 内部电阻状态 驱动能力 输出电平状态 */ sensor0_reset = <&pio PE 9 1 0 1 0>; sensor0_pwdn = <&pio PE 8 1 0 1 0>; status = "okay"; }; sensor1:sensor@1 { device_type = "sensor1"; sensor1_mname = "imx386_mipi"; sensor1_twi_cci_id = <3>; sensor1_twi_addr = <0x20>; sensor1_mclk_id = <1>; sensor1_pos = "front"; sensor1_isp_used = <1>; sensor1_fmt = <1>; sensor1_stby_mode = <0>; sensor1_vflip = <0>; sensor1_hflip = <0>; sensor1_iovdd-supply = <®_dldo2>; sensor1_iovdd_vol = <1800000>; sensor1_avdd-supply = <®_dldo3>; sensor1_avdd_vol = <2800000>; sensor1_dvdd-supply = <®_eldo2>; sensor1_dvdd_vol = <1200000>; sensor0_power_en = <>; sensor1_reset = <&pio PE 7 1 0 1 0>; sensor1_pwdn = <&pio PE 6 1 0 1 0>; status = "okay"; }; /* 一个 vinc 代表一个 /dev/video 设备 */ vinc0:vinc@0 { vinc0_csi_sel = <0>; /* 代表选择的 csi，MR813/R818 有两个 csi 接口 */ vinc0_mipi_sel = <0>; /* 代表选择的 mipi 接口，MR813/R818 有两个 mipi 接口 */ vinc0_isp_sel = <0>; vinc0_isp_tx_ch = <0>; /* 表示 ISP 的通道数，一般配置为 0 */ vinc0_tdm_rx_sel = <0>; /* 与 isp_sel 保持一致即可 */ vinc0_rear_sensor_sel = <0>; /* 该 video 可以选择从哪个 sensor 输入图像数据 */ vinc0_front_sensor_sel = <1>; vinc0_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc1:vinc@1 { vinc1_csi_sel = <0>; vinc1_mipi_sel = <0>; /* R528没有mipi，该项配置为0xff */ vinc1_isp_sel = <0>; /* R528没有isp，该项配置为0 */ vinc1_isp_tx_ch = <0>; /* R528没有isp，该项配置为0 */ vinc1_tdm_rx_sel = <0>; /* R528没有isp，该项配置为0xff */ vinc1_rear_sensor_sel = <0>; vinc1_front_sensor_sel = <1>; vinc1_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc2:vinc@2 { vinc2_csi_sel = <1>; vinc2_mipi_sel = <1>; vinc2_isp_sel = <1>; vinc2_isp_tx_ch = <0>; vinc2_tdm_rx_sel = <1>; vinc2_rear_sensor_sel = <1>; vinc2_front_sensor_sel = <1>; vinc2_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc3:vinc@3 { vinc3_csi_sel = <1>; vinc3_mipi_sel = <1>; vinc3_isp_sel = <1>; vinc3_isp_tx_ch = <0>; vinc3_tdm_rx_sel = <1>; vinc3_rear_sensor_sel = <1>; vinc3_front_sensor_sel = <1>; vinc3_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; }; /* 以下将配置两路 sensor 输入，产生 4 个 video 节点，内核配置 CONFIG_SUPPORT_ISP_TDM=n,此时 * 不同 sensor 输出的节点不能同时使用,比如以下配置的 video0 不可以和 video2 video3 同时使用 */ vinc0:vinc@0 { vinc0_csi_sel = <0>; vinc0_mipi_sel = <0>; vinc0_isp_sel = <0>; vinc0_isp_tx_ch = <0>; vinc0_tdm_rx_sel = <0>; vinc0_rear_sensor_sel = <0>; vinc0_front_sensor_sel = <0>; vinc0_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc1:vinc@1 { vinc1_csi_sel = <0>; vinc1_mipi_sel = <0>; vinc1_isp_sel = <0>; vinc1_isp_tx_ch = <0>; vinc1_tdm_rx_sel = <0>; vinc1_rear_sensor_sel = <0>; vinc1_front_sensor_sel = <1>; vinc1_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc2:vinc@2 { vinc2_csi_sel = <1>; vinc2_mipi_sel = <1>; vinc2_isp_sel = <0>; vinc2_isp_tx_ch = <0>; vinc2_tdm_rx_sel = <0>; vinc2_rear_sensor_sel = <1>; vinc2_front_sensor_sel = <1>; vinc2_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc3:vinc@3 { vinc3_csi_sel = <1>; vinc3_mipi_sel = <1>; vinc3_isp_sel = <0>; vinc3_isp_tx_ch = <0>; vinc3_tdm_rx_sel = <0>; vinc3_rear_sensor_sel = <1>; vinc3_front_sensor_sel = <1>; vinc3_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; /* 以下配置将可以从两路 sensor 同时输入，内核配置 CONFIG_SUPPORT_ISP_TDM=y,但是有个限制， * 只能先运行 video0，然后才可以运行 video2，关闭的时候也是如此，先关 video2，再关 video0 */ vinc0:vinc@0 { vinc0_csi_sel = <0>; vinc0_mipi_sel = <0>; vinc0_isp_sel = <0>; vinc0_isp_tx_ch = <0>; vinc0_tdm_rx_sel = <0>; vinc0_rear_sensor_sel = <0>; vinc0_front_sensor_sel = <0>; vinc0_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc1:vinc@1 { vinc1_csi_sel = <0>; vinc1_mipi_sel = <0>; vinc1_isp_sel = <0>; vinc1_isp_tx_ch = <0>; vinc1_tdm_rx_sel = <0>; vinc1_rear_sensor_sel = <0>; vinc1_front_sensor_sel = <1>; vinc1_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc2:vinc@2 { vinc2_csi_sel = <1>; vinc2_mipi_sel = <1>; vinc2_isp_sel = <1>; vinc2_isp_tx_ch = <0>; vinc2_tdm_rx_sel = <1>; vinc2_rear_sensor_sel = <1>; vinc2_front_sensor_sel = <1>; vinc2_sensor_list = <0>; status = "okay"; }; vinc3:vinc@3 { vinc3_csi_sel = <1>; vinc3_mipi_sel = <1>; vinc3_isp_sel = <1>; vinc3_isp_tx_ch = <0>; vinc3_tdm_rx_sel = <1>; vinc3_rear_sensor_sel = <1>; vinc3_front_sensor_sel = <1>; vinc3_sensor_list = <0>; status = "okay"; };

修改该文件之后，需要重新编译固件再打包，才会更新到dts。同时，如果需要使用双摄，双摄分别使用到两个ISP，那么内核需要选上SUPPORT_ISP_TDM 配置。

4.3 menuconfig 配置说明

在命令行进入Tina 根目录，执行命令进入配置主界面：

source build/envsetup.sh (详见1) lunch 方案编号(详见2) make menuconfig (详见3) 详注： 1.加载环境变量及tina提供的命令； 2.输入编号，选择方案； 3.进入配置主界面(对一个shell而言，前两个命令只需要执行一次)

make menuconfig 配置路径：

Kernel modules └─>Video Support └─>kmod-sunxi-vfe(vfe框架的csi camera) (详见1) └─>kmod-sunxi-vin(vin框架的csi camera) (详见2) └─>kmod-sunxi-uvc(uvc camera) (详见3) 详注： 1.平台使用vfe框架的csi camera选择该驱动； 2.平台使用vin框架的csi camera选择该驱动；(该项与vfe框架，在同一个平台只会出现其中一个) 3.usb camera选择该驱动；

在完成sensor 驱动编写，modules.mk 和板级配置后，通过make menuconfig 选上相应的驱动，camera 即可正常使用。下面以R40 平台介绍。首先，选择

Kernel modules 选项进入下一级配置，如下图所示：

​

图4-1: menuconfig

​

然后，选择Video Support 选项，进入下一级配置，如下图所示：

​

图4-2: video

​

最后，选择kmod-sunxi-vfe 选项，可选择<*> 表示编译包含到固件，也可以选择表示仅编译不包含在固件。如下图所示：

​

图4-3: sunxi

​

4.4 如何增加ISP 效果配置

在完成ISP 调试之后，将会从ISP 调试工程师中得到相应的头文件配置，添加操作如下：

4.4.1 VFE 框架

将头文件添加到驱动的sunxi-vfe/isp_cfg/SENSOR_H 目录下；

在驱动sunxi-vfe/isp_cfg 目录下，有个isp_cfg.c 文件，这文件中有个isp_cfg_array 数组，在sensor 的ISP 配置文件最下面也有个相应的结构体，在

isp_cfg_array 数组中按照数组的结构，增加sensor 的name 和结构体即可，这样将会在ISP 匹配的时候，将会根据name 匹配到相应的配置；

4.4.2 VIN 框架

4.4.2.1 R 系列

vin 框架的操作也是类似的，只是更换了位置。vin 的ISP 配置在tina/package/allwinner/libAWIspApi 目录下，其中R311、MR133 在src/isp520，而R818、

MR813 在src/isp522。在libisp/isp_cfg/SENSOR 目录下增加相应的头文件，然后在上一层目录的isp_ini_parse.c 文件增加头文件以及修改相应的isp_cfg_array cfg_arr 数组匹配即可。

VIN 使用ISP，需要在camerademo 中make menuconfig 的时候，选择上Choosewhether to use VIN ISP (YES)。同时VIN 的需要注意，当自己开发camera

HAL 层时，需要自己运行camera ISP service，具体实现可参考camerademo 的实现。添加正确时，在运行camerademo 将会输出相应的sensor 配置信息，

比如：

[ISP]find imx278_mipi_2048_1152_60_0 [imx278_mipi_default_ini_mr813] isp config

上述表示正确查找到imx278_mipi 这个sensor 2048*1152 60fps 的ISP 配置，其他的sensorISP 配置移植正确也将会有类似的打印，输出信息分别是sensor name 、分辨率、帧率，确认这些信息一致即可。

4.4.2.2 V 系列

V 系列ISP 库目录，V533、V83x 平台位于：softwinner/eyesee-mpp/middleware/sun8iw19p1/media/V536 平台位于：softwinner/eyesee-

mpp/middleware/v316/media/LIBRARY/libisp/，V85x 平台位于：external/eyesee-mpp/middleware/sun8iw21/media/LIBRARY/libisp/

修改libisp/isp_cfg/isp_ini_parse.c，将ISP 效果.h 包含进来，并修改struct isp_cfg_arraycfg_arr[] 结构体；其中参数定义：

（1）Sensor 模块名称：sensor_mipi （2）ISP 效果头文件名称 （3）分辨率宽 （4）分辨率高 （5）帧率 （6）红外IR 模式标志位 （7）WDR 模式标志位 （8）ISP 参数结构体

​

图4-4: sunxi

​

4.5 如何输出RAW 数据

在ioctl 的VIDIOC_S_FMT 命令，将其参数pixelformat 设置为RAW 格式即可，RAW 格式如下：

V4L2_PIX_FMT_SBGGR8 V4L2_PIX_FMT_SGBRG8 V4L2_PIX_FMT_SGRBG8 V4L2_PIX_FMT_SRGGB8 V4L2_PIX_FMT_SBGGR10 V4L2_PIX_FMT_SGBRG10 V4L2_PIX_FMT_SGRBG10 V4L2_PIX_FMT_SRGGB10 V4L2_PIX_FMT_SBGGR12 V4L2_PIX_FMT_SGBRG12 V4L2_PIX_FMT_SGRBG12 V4L2_PIX_FMT_SRGGB12

将pixelformat 设置为上述的其一即可输出RAW 数据， 而如何选择上述的操作， 这个根据sensor 驱动选择， 如果驱动中sensor_formats 的mbus_code 设置为

MEDIA_BUS_FMT_SBGGR10_1X10，则在输出RAW 数据时将pixelformat 设置为V4L2_PIX_FMT_SBGGR10

当前camerademo 已经支持输出RAW 数据，可参照本文档《camerademo 输出RAW 数据》章节。

4.6 如何计算实际曝光时间

该部分为使用到ISP 的RAW sensor 配置信息。曝光时间的计算和曝光控制寄存器、hts、pclk这些配置相关，这些配置都在sensor 驱动，ISP 将会根据sensor 驱

动中的设置计算相应的曝光时间，所以驱动中的配置必须正确，否则在调试ISP 效果可能会遇到其他的一些问题。

static struct sensor_win_size sensor_win_sizes[] = { ... .hts = 928, .vts = 1720, .pclk = 48 * 1000 * 1000, ... }

在sensor 的驱动中有以上的一些配置，曝光时间在驱动中是以曝光行为计算单位的，即在sensor_s_exp() 函数中设置的参数为曝光行，部分sensor 是以16 为一

倍的，所以在计算实际的曝光行时，需要将上述函数参数除以16。

曝光时间= 曝光行× hts / pclk

一般的pclk 都是M 级别的，所以时间单位为us，部分sensor 的曝光行为参数的十六分之一，需要除以十六，同时，曝光行不能大于vts 的值，否则将会出现降

帧、没有正常输出图像等问题。

4.7 如何脱离isp tuning 工具微调图像亮度

在isp 配置文件中，有类似以下的信息：

.ae_cfg = { 256, 555, 256, 555, 31, 22, 22, 25, 3, 130, 16, 60, 1, 2 },

上述ae_cfg 参数的倒数第4 个数值（130）即是控制图像亮度的阀门（期望亮度），该值越大，图像亮度越高。ae_cfg 一共14 个，分别对应着不同的环境亮度

（Lux）。如何确定AE 当前处于哪组ae_cfg 参数呢？修改isp 配置文件中的isp_log_param = 0x1，然后重新编译运行相机应用，留意应用中关于isp 的打印信息：

[ISP_DEBUG]: isp0 ae_target 92, pic_lum 0, weight_lum 0, delta_exp_idx 138, ae_delay 0, AE_TOLERANCE

5

从上述信息可以看到当前的目标亮度是92，这时可以查看isp 配置文件ae_cfg 中哪组的阀门处于92 这个范围，如果需要增加亮度，则提高相应的阀门；降低亮度

则降低阀门。相应的根据实际调试情况修改即可。调试之后，记得将isp_log_param 参数还原为0。

4.8 VIN 如何设置裁剪和缩放

裁剪修改sensor 驱动：在驱动有类似以下的配置

static struct sensor_win_size sensor_win_sizes[] = { { .width = VGA_WIDTH, .height = VGA_HEIGHT, .hoffset = 0, .voffset = 0, .hts = 878, .vts = 683, .pclk = 72 * 1000 * 1000, .mipi_bps = 720 * 1000 * 1000, .fps_fixed = 120, .bin_factor = 1, .intg_min = 1 << 4,        .intg_max = (683) << 4,        .gain_min = 1 << 4,        .gain_max = 16 << 4,        .regs = sensor_VGA_120fps_regs,        .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_VGA_120fps_regs),        .set_size = NULL,    }, };

上述的width height 表示经过isp 输出之后的数据，如果需要裁剪，修改width、height、hoffset 和voffset。裁剪之后的输出width = sensor_output_src -

2hoffset height = sensor_height_src - 2voffset 注意，上述的hoffset voffset 必须为双数。

所以，假设sensor 输出的是640 × 480，我们想裁剪为320 × 240 的，则上述配置修改为：

static struct sensor_win_size sensor_win_sizes[] = { { .width = 320, .height = 240, .hoffset = 160, .voffset = 120, .hts = 878, .vts = 683, .pclk = 72 * 1000 * 1000, .mipi_bps = 720 * 1000 * 1000, .fps_fixed = 120, .bin_factor = 1, .intg_min = 1 << 4,        .intg_max = (683) << 4,        .gain_min = 1 << 4,        .gain_max = 16 << 4,        .regs = sensor_VGA_120fps_regs,        .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_VGA_120fps_regs),        .set_size = NULL,    }, };

缩放配置：使用硬件缩放，可以在应用层通过VIDIOC_S_FMT 设置分辨率的时候，直接设置分辨率的大小为缩放的分辨率即可。

fmt.fmt.pix_mp.width = 320; fmt.fmt.pix_mp.height = 240;

上述的操作，将会使用硬件完成相应的缩放输出。

5 模块调试常见问题

初次调试建议打开device 中的DEV_DBG_EN 为1，方便调试。

Camera 模块调试一般可以分为三步：

使用lsmod 命令查看驱动是否加载，查看/lib/modules/内核版本号目录下是否存在相应的ko，如果没有，确认modules.mk 是否修改正确，配置了开机自动

加载。如果存在相应的ko，可手动加载测试确认ko 是否正常，手动加载成功，则确认内核的版本是否一致，导致开机时没有找到相应的ko 从而没有加载。

使用ls /dev/v* 查看是否有video0/1 节点生成

在adb shell 中使用cat /proc/kmsg 命令，或者是使用串口查看内核的打印信息，查看不能正常加载的原因。一般情况下驱动加载不成功的原因有：一是读取

的sys_config.fex 文件中的配置信息与加载的驱动不匹配，二是probe 函数遇到某些错误没能正确的完成probe 的时候返回。

5.1 移植一款sensor 需要进行哪些操作

移植camera sensor，主要进行以下操作：

根据主板的原理图，确认与sensor 模组的接口是否一致，一致才可以保证配置和数据的正常接收。

根据产品的需求，让sensor 模组厂提供产品所需的分辨率、帧率的寄存器配置，这一步需要注意，提供的配置需要是和模组匹配的。比如模组的mipi 接口只

引出2lane，而提供的寄存器配置却是配置为4lane 输出的，那么该配置在该模组无法正常使用，让模组厂提供该模组可以正常使用的正确配置。注意，该寄存

器配置SOC 原厂没有，需要sensor 厂提供。

拿到寄存器配置之后，按照本文档《驱动模块实现》章节完成sensor 驱动的编写。

在完成驱动的编写之后，按照本文档《Tina 配置》章节完成modules.mk 的修改。

根据板子的原理图与模组的硬件连接，参照本文档《sys_config.fex 配置》或者《MR813/R818平台配置》章节完成sys_config.fex 或者board.dts 的修改。

完成上述操作之后，按照本文档《menuconfig 配置说明》章节，选上camera 驱动模块，按照《camera 功能测试》章节选上camera 的测试程序，测试驱动

移植是否正常。

5.2 I2C 通信出现问题

5.2.1 R16 R11 R40 等

I2C 出现问题内核一般会伴随打印” cci_write_aX_dX error! slave = 0xXX, addr = 0xXX,value = 0xXX“。

如果与此同时，内核出现打印“chip found is not an target chip.”，则说明在初始化camera前，读取camera 的ID 已经失败。此时，一般是如下几点出现问题。

a. 最先考虑应该是更换一个camera模组试试。 b. 电源 检查sys_config.fex vip_dev0_iovdd = "axp22_eldo3" vip_dev0_iovdd_vol = 2800000 vip_dev0_avdd = "axp22_dldo4" vip_dev0_avdd_vol = 2800000 vip_dev0_dvdd = "axp22_eldo2" vip_dev0_dvdd_vol = 1500000 一定要与原理图设计保持一致。必要时，需要用万用表测量camera模组的各路电压是否正常。 c. reset和power down脚 检查sys_config.fex配置 vip_dev0_reset = port:PH2<1> vip_dev0_pwdn = port:PH1<1> 是否与原理图设计保持一致。必要时，需要用示波器测量reset，pwdn脚，在camera加载时，是否有动作。 d. mclk 检查sys_config.fex配置 vip_csi_mck = port:PE01<3> pin脚是否与原理图设计保持一致。必要时，在加载camera时，测量mclk，看是否有正确输出（一般是24MHz或27MHz ）

如果已经能够正确通过camera 的id 读取，只是在使用过程当中，偶尔出现I2C 的读写错误，此时需要从打印里面，将报错的地址和读写值，结合camera 具体的

spec 来分析，到底是操作了camera 哪些寄存器带来的问题。

5.2.2 其他平台

出错时一般出现以下信息：

[ 5.556579] sunxi_i2c_do_xfer()1942 - [i2c1] incomplete xfer (status: 0x20, dev addr: 0 x30) [ 5.566234] sunxi_i2c_do_xfer()1942 - [i2c1] incomplete xfer (status: 0x20, dev addr: 0 x30) [ 5.575963] sunxi_i2c_do_xfer()1942 - [i2c1] incomplete xfer (status: 0x20, dev addr: 0 x30) [ 5.585375] [VIN_DEV_I2C]sc031gs_mipi sensor read retry = 2 [ 5.591666] [sensorname_mipi] error, chip found is not an target chip.

出现上述错误打印时，可按以下操作逐步debug。

确认sys_config.fex 中配置的sensor I2C 地址是否正确（sensor datasheet 中标注，读地 址为0x6d，写地址为0x6c，那么sys_config.fex 配置sensor I2C 地址为0x6c）；

在完成以上操作之后，在senor 上电函数中，将掉电操作屏蔽，保持sensor 一直上电状态， 方便debug；

确认I2C 地址正确之后，测量sensor 的各路电源电压是否正确且电压幅值达到datasheet 标注的电压要求；

测量MCLK 的电压幅值与频率，是否正常；

测量senso r 的reset、pown 引脚电平配置是否正确，I2C 引脚SCK、SDA 是否已经硬件 上拉；

确认I2C 接口使用正确并使能（CCI / TWI）；

如果还是I2C 出错，协调硬件同事使用逻辑分析仪等仪器进行debug；

5.2.3 经典错误

5.2.3.1 I2C 没有硬件上拉

twi_start()450 - [i2c2] START can't sendout! twi_start()450 - [i2c2] START can't sendout! twi_start()450 - [i2c2] START can't sendout! [VFE_DEV_I2C_ERR]cci_write_a16_d16 error! slave = 0x1e, addr = 0xa03e, value = 0x1

出现上述的问题是因为SDA、SCK 没有拉上，导致在进行I2C 通信时，发送开始信号失败，SDA、SCK 添加上拉即可。

5.2.3.2 没有使能I2C

[VFE]Sub device register "ov2775_mipi" i2c_addr = 0x6c start! [VFE_ERR]request i2c adapter failed! [VFE_ERR]vfe sensor register check error at input_num = 0

出现上述的错误，是因为使用twi 进行I2C 通信但没有使能twi 导致的错误，此时需要确认sys_config.fex 中，[twiX] 中的twiX_used 是否已经设置为1。

5.3 图像异常

5.3.1 运行camerademo 可以成功采集图像，但图像全黑(RAWsensor)

当camerademo 成功采集到图像时，最起码整条数据通路已经正常，而发现图像时全黑的，注意以下几点：

在编译camerademo 之前，是根据平台(MR813/R818/MR133/R311) 正确的选上了“Enable vin isp support”，选上之后，重新编译camerademo

(建议cd package/allwinner/-camerademo 目录后执行mm -B 编译)；

通过上述操作之后， 执行新编译的camerademo 可执行程序， 运行过程应可看到类似”[ISP]create isp0 server thread¡‘信息，则正确运行isp，这时再查看新

抓取的图像数据；

执行运行camerademo 只会抓取5 张图像数据，由于isp 计算合适的图像曝光需要一定的帧数，所以可能存在前面几张图像黑的情况，修改camerademo 运行

参数，抓取多几张图像数据查看（20 张）；

如果是没有移植isp 的环境，则可修改sensor 驱动中寄存器组中的曝光参数配置，增加初始化时曝光时间，从而使初始输出的图像亮度较合适；

5.3.2 camerademo 采集的图像颜色异常

运行camerademo 采集图像之后，发现拍摄得到的轮廓正确但颜色不对，比如红蓝互换、画面整体偏红或偏蓝等颜色异常的情况，出现这样的问题，首先考虑是

sensor 驱动中配置的RAW 数据RGB 顺序错误导致的。在sensor 驱动中有类似以下的配置：

static struct sensor_format_struct sensor_formats[] = { { .desc = "Raw RGB Bayer", .mbus_code = MEDIA_BUS_FMT_SBGGR10_1X10, .regs = sensor_fmt_raw, .regs_size = ARRAY_SIZE(sensor_fmt_raw), .bpp = 1 }, };

以上配置表明sensor 输出的图像数据是RAW10，RGB 排列顺序是BGGR，出现颜色异常时，一般就是RGB 的排列顺序配置错误导致的，RGB 排列顺序一共有4 种

(MEDIA_BUS_FMT_SBGGR10_1X10/MEDIA_BUS_FMT_SGBRG10_1X10/MEDIA_BUS_FMT_SGRBG10_修改驱动中的mbus_code 为上述的4 种之一，确认哪一种

颜色比较正常，则驱动配置正确。

如果颜色还有细微的不够艳丽、准确等问题，需要进行isp 效果调试，改善图像色彩。上述是以10bit sensor 为例进行介绍，其他的8bit、12bit、14bit 类似，参

考上述即可。

5.4 调试camera 常见现象和功能检查

insmod 之后首先看内核打印，看加载有无错误打印，部分驱动在加载驱动进行上下电时候会进行i2c 操作，如果此时报错的话就不需要再进入camera 了，先

检查是否io 或电源配置不对。或者是在复用模组时候有可能是另外一个模组将i2c 拉住了。

如果i2c 读写没有问题的话，一般就可以认为sensor 控制是ok 的，只需要根据sensor 的配置填好H/VREF、PCLK 的极性就能正常接收图像了。这个时候可以

在进入camera 应用之后用示波器测量sensor 的各个信号，看h/vref、pclk 极性、幅度是否正常（2.8V 的vpp）。

如果看到画面了，但是看起来是绿色和粉红色的，但是有轮廓，一般是YUYV 的顺序设置反了，可检查yuyv 那几个寄存器是否填写正确配置，其次，看是否是

在配置的其他地方有填写同一个寄存器的地方导致将yuyv fmt 的寄存器被改写。

如果画面颜色正常，但是看到有一些行是粉红或者绿色的，往往是sensor 信号质量不好所致，通常在比较长的排线中出现这个情况。在信号质量不好并且

yuyv 顺序不对的时候也会看见整个画面的是绿色的花屏。

当驱动能力不足的时候增强sensor 的io 驱动能力有可能解决这个问题。此时用示波器观察pclk 和数据线可能会发现：pclk 波形摆幅不够IOVDD 的幅度，或者

是data 输出波形摆幅有时候能高电平达到IOVDD 的幅度，有时候可能连一半都不够。

如果是两个模组复用数据线的话，不排除是另外一个sensor 在进入standby 时候没有将其数据线设置成高阻，也会影响到当前模组的信号摆幅，允许的话可

以剪断另一个模组来证实。

当画面都正常之后检查前置摄像头垂直方向是否正确，水平方向是否是镜像，后置水平垂直是否正确，不对的话可以调节sys_config.fex 中的hflip 和vflip 参数

来解决，但如果屏幕上看到的画面与人眼看到的画面是成90 度的话，只能是通过修改模组的方向来解决。

之后可以检查不同分辨率之间的切换是否ok，是否有切换不成功的问题；以及拍照时候是否图形正常，亮度颜色是否和预览一致；双摄像头的话需要检查前后

切换是否正常。

如果上述都没有问题的话，可认为驱动无大问题，接下来可以进行其他功能（awb/exp bias/-color effect 等其他功能的测试）。

测试对焦功能，单次点触屏幕，可正确对上不同距离的物体；不点屏幕时候可以自动对焦对上画面中心物体，点下拍照后拍出来的画面能清晰。

打开闪光灯功能，检查在单次对焦时候能打开灯，对完之后无论成功失败或者超时能够关闭，在点下拍照之后能打开，拍完之后能关闭。

如果加载模块后，发现dev/videoX 节点没有生成，请检查下面几点。

a. 模块加载的顺序 一定要按照以下顺序加载模块 insmod videobuf-core.ko insmod videobuf-dma-contig.ko ;如果有对应的vcm driver，在这里加载，如果没有，请省略。 insmod actuator.ko insmod ad5820_act.ko ;以下是camera驱动和vfe驱动的加载，先安装一些公共资源。 insmod vfe_os.ko insmod vfe_subdev.ko insmod cci.ko insmod ov5640.ko insmod gc0308.ko ;如果一个csi接两个camera，所有camera对应的ko都要在vfe_v4l2.ko之前加载。 insmod vfe_v4l2.ko b. sys_config.fex配置 vip_used = 1 ;确保used为1 vip_dev_qty = 2 ;确保csi接口上接的camera数量与ko加载情况相同 vip_dev0_mname = "ov5640" ;确保camera型号与ko加载情况相同 vip_dev0_twi_id = 1 ;确保camera使用的i2c总线id与配置一样 vip_dev1_mname = "gc0308" ;确保camera型号与ko加载情况相同 vip_dev1_twi_id = 1 ;确保camera使用的i2c总线id与配置一样

5.5 画面大体轮廓正常，颜色出现大片绿色和紫红色

一般可能是csi 采样到的yuyv 顺序出现错位。

确认camera 输出的yuyv 顺序的设置与camera 的spec 一致 若camera 输出的yuyv 顺序没有问题，则可能是由于走线问题，导致pclk 采样data 时发生错位，此时可以调整pclk 的采样沿。具体做法如下：

在对应的camara 驱动源码，如ov5640.c 里面，找到宏定义#define CLK_POL。此宏定义可以有两个值V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING 和

V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_FALLING。若原来是其中一个值，则修改成另外一个值，便可将PCLK 的采样沿做反相。

5.6 画面大体轮廓正常，但出现不规则的绿色紫色条纹

一般可能是pclk 驱动能力不足，导致某个时刻采样data 时发生错位。

解决办法：

• 若pclk 走线上有串联电阻，尝试将电阻阻值减小。

• 增强pclk 的驱动能力，需要设置camera 的内部寄存器。

5.7 画面看起来像油画效果，过渡渐变的地方有一圈一圈

一般是CSI 的data 线没有接好，或短路，或断路。

5.8 出现[VFE_WARN] Nobody is waiting on thisvideo buffer

上层还回来所有的buffer，但是没有再来取buffer。

5.9 出现[VFE_WARN] Only three buffer left for csi

上层占用了大部分buffer，没有还回，驱动部分只有三个buffer 此时驱动不再进行buffer 切换，直到有buffer 还回为止。

5.10 sensor 的硬件接口注意事项

如果是使用并口的sensor 模组，会使用到720p@30fps 或更高速度的，必须在mclk/pclk/- data/vsync/hsync 上面串33ohm 电阻，5M 的sensor 一律串电阻；

使用Mipi 模组时候PCB layout 需要尽量保证clk/data 的差分对等长，过孔数相等，特征 阻抗100ohm；

如果使用并口复用pin 的模组时候，不建议reset 脚的复用；

并口模组的排线长度加上pcb 板上走线长度不超过10cm，mipi 模组排线长度加上pcb 板上 走线长度不超过20cm，超过此距离不保证能正常使用。

主控并口数据线有D11~D0 共12bit，并口的sensor 输出一般为8/10bit，原理图连接需 要做高位对齐。

6 camera 功能测试

Tina 系统可以通过SDK 中的camerademo 包来验证camera sensor（usb camera）是否移植成功，如果可以正常捕获保存图像数据，则底层驱动、板子硬件正常。

6.1 camerademo 配置

在命令行中进入Tina 根目录，执行make menuconfig 进入配置主界面，并按以下配置路径操作：

Allwinner └─>camerademo

首先，选择Allwinner 选项进入下一级配置，如下图所示：

​

图6-1: allwinner

​

然后，选择camerademo 选项，可选择<*> 表示直接编译包含在固件，也可以选择表示仅编译不包含在固件。当平台的camera 框架是VIN 且需要使用ISP 时，将

需要在camerademo 的选项处点击回车进行以下界面选择使能ISP。（该选项只能在VIN 框架中，使用RAW sensor时使用，在修改该选项之后，需要先单独mm -

B 编译该package）。

​

图6-2: camerademo

​

​

图6-3: vinisp

​

6.2 源码结构

camerademo 的源代码位于package/allwinner/camerademo/目录下：

|---src | camerademo.c //camea测试的主流程代码 | camerademo.h //camera demo相关数据结构 | common.c //实现共用的函数，转换时间、保存文件、测试帧率等 | common.h //共用函数头文件 | convert.c //实现图像格式转换函数 | convert.h //图像格式转换函数头文件

6.3 camerademo 使用方法

在小机端加载成功后输入camerademo help，假如驱动产生的节点video0（测试默认以/dev/video0 作为设备对象）可以打开则会出现下面提示：

通过提示我们可以得到一些提示信息，了解到该程序的运行方式、功能，可以查询sensor 支持的分辨率、sensor 支持的格式以及设置获取照片的数量、数据保存

的格式、路径、添加水印、测试数据输出的帧率、从open 节点到数据流打通需要的时间等，help 打印信息如下图：

​

图6-4: help

​

Camerademo 共有4 种运行模式：

默认方式：直接输入camerademo 即可，在这种运行模式下，将设置摄像头为640*480 的NV21 格式输出图像数据，并以BMP 和YUV 的格式保存在/tmp 目

录下，而当输入camerademodebug 将会输出更详细的debug 信息；

探测设置camerademo setting：将会在运行过程中根据具体camera 要求输入设置参数，当输入camerademo setting debug 的时候，将会输出详细的debug 信息；

快速设置：camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7]，将会按照输入参数设置图像输出，同样，当输入camerademo argv[1]

argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7] debug 时将会输出更详细的debug 信息。

选择camera 设置：camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7] argv[8]，将会按照输入参数设置图像输出，同样，当输入

camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7] argv[8] debug 时将会输出更详细的debug 信息。

6.3.1 默认方式

当输入camerademo 之后，使用默认的参数运行，则会打印一下信息，如下图：

​

图6-5: camerademouser

​

首先可以清楚的看到成功open video0 节点，并且知道照片数据的保存路径、捕获照片的数量以及当前设置：是否添加水印、输出格式、分辨率和从开启流传输到

第一帧数据达到时间间隔等信息。如果需要了解更多的详细信息，可以在运行程序的时候输入参数debug 即运行camerademo debug，将会打开demo 的debug

模式，输出更详细的信息，包括camera 的驱动类型，支持的输出格式以及对应的分辨率，申请buf 的信息，实际输出帧率等。

6.3.2 选择方式

在选择模式下有两种运行方式，一种是逐步选择，在camera 的探测过程，知道其支持的输出格式以及分辨率之后再设置camera 的相关参数；另一种是直接在运

行程序的时候带上相应参数，程序按照输入参数运行（其中还可以选择camera 索引，从而测试不同的camera）。

输入camerademo setting，则按照程序的打印提示输入相应选择信息即可。 • 输入保存路径、照片数量、保存的格式等。

​

图6-6: info

​

• 选择输出格式。

​

图6-7: format

​

• 选择输出图像分辨率。

​

图6-8: size

​

其它信息与默认设置一致，如需打印详细的信息，运行camerademo setting debug 即可。

第二种是设置参数： • 默认的video 0 节点：camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7]。 输入参数代表意义如下：

argv[1]：camera输出格式---NV21 YUYV MJPEG等； argv[2]：camera分辨率width； argv[3]：camera分辨率height； argv[4]：sensor输出帧率； argv[5]：保存照片的格式：all---bmp和yuv格式都保存、bmp---仅以bmp格式保存、yuv---仅以yuv格式保存； argv[6]：捕获照片的保存路径； argv[7]：捕获照片的数量；

例如：camerademo NV21 640 480 30 yuv /tmp 2，将会输出640*480@30fps 的NV21格式照片以yuv 格式、不添加水印保存在/tmp 路径下，照片共2 张。

其它信息与默认设置一致，如需打印详细的信息，运行camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7] debug 即可。

​

图6-9: run1

​

• 选择其他的video 节点：camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7] argv[8]。

输入参数代表意义如下：

argv[1]：camera输出格式---NV21 YUYV MJPEG等； argv[2]：camera分辨率width； argv[3]：camera分辨率height； argv[4]：sensor输出帧率； argv[5]：保存照片的格式：all---bmp和yuv格式都保存、bmp---仅以bmp格式保存、yuv---仅以yuv格式保存； argv[6]：捕获照片的保存路径； argv[7]：捕获照片的数量； argv[8]：video节点索引；

例如：camerademo YUYV 640 480 30 yuv /tmp 1 1，将会打开/dev/video1 节点并输出640*480@30fps 的以yuv 格式、不添加水印保存在/tmp 路径下，照片共

1 张。

其它信息与默认设置一致，如需打印详细的信息，运行camerademo argv[1] argv[2] argv[3] argv[4] argv[5] argv[6] argv[7] argv[8] debug 即可。

​

图6-10: run2

​

6.3.3 camerademo 保存RAW 数据

当需要使用camerademo 保存RAW 数据时，只需要将输出格式设置为RAW 格式即可。先确认sensor 驱动中的mbus_code 设置为多少位， 假设驱动中， 配置为

mbus_code =MEDIA_BUS_FMT_SGRBG10_1X10，那么可以确认sensor 输出是RAW10，camerademo 的输出格式设置为RAW10 即可。比如输入camerademo

RGGB10 1920 1080 30 bmp /tmp 5，以上命令输出配置sensor 输出RAW 数据并保存在/tmp 目录，命令的含义参考本章节的《选择方式》。

注意：RAW 数据文件的保存后缀是.raw 。

6.3.4 debug 信息解析

以下debug 信息将说明sensor 驱动的相关信息，拍摄到的照片保存位置、数量、保存的格式以及水印使用情况等：

​

图6-11: debug1

​

以下debug 信息将说明驱动框架支持的格式以及sensor 支持的输出格式：

​

图6-12: debug2

​

类似以下的信息代表这相应格式支持的分辨率信息：

​

图6-13: debug3

​

以下信息将会提示将要设置到sensor 的格式和分辨率等信息：

​

图6-14: debug4

​

以下信息将会提示设置格式的情况，buf 的相应信息等：

​

图6-15: debug5

​

以下信息将提示当前拍照的照片索引以及从开启流传输到dqbuf 成功的时间间隔：

​

图6-16: debug6

​

以下信息提示该sensor 的实际测量帧率信息：

​

图6-17: debug7

​

以下信息提示从open 节点到可以得到第一帧数据的时间间隔，默认设置为测试拍照的相应设置：

​

图6-18: debug8

​

6.3.5 文件保存格式

设置完毕之后，将会在所设路径（默认/tmp）下面保存图像数据，数据分别有两种格式，一种是YUV 格式，以source_ 格式.yuv 名称保存；一种是BMP 格式，以

bmp_ 格式.bmp 格式保存，如下图所示。

查看图像数据时，需要通过adb pull 命令将相应路径下的图像数据pull 到PC 端查看。

​

图6-19: save

​

6.4 select timeout 了，如何操作？

在完成sensor 驱动的移植，驱动模块正常加载，I2C 正常通信，将会在/dev 目录下创建相应的video 节点，之后可以使用camerademo 进行捕获测试，如果出现

select timeout,end capture thread!，这个情况可按照以下操作进行debug。

先和模组厂确认，当前提供的寄存器配置是否可以正常输出图像数据。有些模组厂提供的寄存器配置还需要增加一个使能寄存器，这些可以在sensor

datasheet 上查询得到或者与模组厂沟通；

通过dmesg 命令， 查看在运行camerademo 的过程中内核是否有异常的打印。在MR813/R818 平台，内核出现tdm 相关字段的连续打印，则需要确认，

board.dts 中的isp配置是否正确，单摄的配置，isp_sel 和tdm_rx_sel 都需要配置为0；双摄的则需要先运行配置为isp0 的video 节点才能再运行isp1 的video

节点；

其他的按照是并口还是mipi 接口进行相应的debug；

6.4.1 DVP sensor

确定sensor 的出图data 配置正确，是8 位的、10 位的、12 位的？确认之后，检查驱动中的sensor_formats 和sys_config.fex 中的csi data pin 设置是否正

确；

MCLK 的频率配置是否正确；

sensor 驱动的sensor_g_mbus_config() 函数配置为DVP sensor，type 需要设置为V4L2_MBUS_PARALLEL；

确定输出的data 是高8 位、高10 位，确定硬件引脚配置没有问题；

示波器测量VSYNC、HSYNC 有没有波形输出，这两个标记着有一场数据、一行数据信号产 生；

测量data 脚有没有波形，电压幅值是否正常；

如果没有波形，检查一下sensor 的寄存器配置，看看有没有软件复位的操作，如果有，在该寄存器配置后面加上”{REG_DLY，0xff}“进行相应的延时，防止在

软件复位的时候，sensor还没有准备好就I2C 配置寄存器；

如果上面都还是没有接收到数据，那么在sensor 的驱动文件，有以下配置，这三个宏定义的具体值。每个都有两种配置，将这三个宏的配置两两组合，共8 种

配置，都尝试一下；

#define VREF_POL V4L2_MBUS_VSYNC_ACTIVE_HIGH #define HREF_POL V4L2_MBUS_HSYNC_ACTIVE_HIGH #define CLK_POL V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING

6.4.2 mipi sensor

如果mipi sensor 没有正常出图，做以下debug 操作：

mipi 接口和主控板子连接不要飞线，mipi 信号本身就是高频差分信号，布线时都要求高，飞线更会影响其信号质量，导致无法正常接收数据；

确认sensor 驱动设置的mipi 格式，同样是查看sensor_g_mbus_config() 函数（lane 和通道数）；

示波器测量mipi 接口的data 线、时钟线，看看有没有数据输出；

检查一下寄存器配置方面有没有软件复位的，增加相应的延时；

和模组厂商确认sensor 驱动中对应分辨率的sensor_win_sizes 以下参数配置是否与寄存器组配合的，因为这些参数将会影响mipi 接收数据；

.hts = 3550, .vts = 1126, .pclk = 120 * 1000 * 1000, .mipi_bps = 480 * 1000 * 1000,

上面的hts，又称line_length_pck，VTS 又称frame_length_lines，与寄存器的值要一致，Pclk(Pixel clock) 的值由PLL 寄存器计算得出，可简单计算，pclk = hts ×

vts × fps；而mipi_bps 为mipi 数据速率，mipi_bps = hts × vts × fps ×（12bit/10bit/8bit）/ lane。

有些sensor 的datasheet 没有标注hts 和vts 的，但是他们有H Blanking 和Vertical blanking，他们的转换公式是：

hts = H Blanking + output_width

vts = Vertical blanking + output_height

Output_width 就是输出的一行的大小，output_height 就是输出的一列的大小。

gc 厂的sensor，vts = VB + win_height + 16；VB 和win_height 都是可以从寄存器中获取得到的，注意，win_height 是寄存器值，而不是输出的高。

6.4.3 其他注意事项

6.4.3.1 R311、MR133

sensor_sel

在vin 框架中，sys_config.fex 有以下配置：

[vind0/sensor0] ... [vind0/sensor1] ... [vind0/vinc0] vinc0_used = 1 vinc0_csi_sel = 0 vinc0_mipi_sel = 0 vinc0_isp_sel = 0 vinc0_rear_sensor_sel = 0 vinc0_front_sensor_sel = 0 vinc0_sensor_list = 0

在这里主要是需要注意vinc0_rear_sensor_sel 和vinc0_front_sensor_sel 的配置，当它们都配置为0，表明vind0/vinc0 配置的video0 节点，使用的是

vind0/sensor0 节点中配置的sensor 输出图像数据；当它们配置为0、1，表明vind0/vinc0 配置的video0 节点，可以使用vind0/sensor0 和vind0/sensor1 两个

sensor 输出图像数据，可以通过ioctl 的VIDIOC_S_INPUT 的index 选择使用哪个sensor 的输出；当它们都配置为1 的时候，表明vind0/vinc0 配置的video0 节

点，使用的是vind0/sensor1 的输出。

mipi AB 配置

mipi 配置方面，还有一个需要注意的，该部分在R311、MR133 平台才有这种情况。一般情况，我们使用的是MCSIB 组的mipi 接口，这个按照一般配置使用即

可，MCSIA、MCSIB，这两个会在原理图上表明使用的是哪一组接口，如果单独使用MCSIA 组的mipi 接口，在sys_config.fex 中配置如下：

由于只是使用MCSIA，所以应该配置的是[vind0/sensor1] 组sensor，vinc0_rear_sensor_sel 和 vinc0_front_sensor_sel 都配置为1. [vind0/vinc0] vinc0_used = 1 vinc0_csi_sel = 0 vinc0_mipi_sel = 0 vinc0_isp_sel = 0 vinc0_rear_sensor_sel = 1 vinc0_front_sensor_sel = 1 vinc0_sensor_list = 0