0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看威廉希尔官方网站 视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

SINS惯导算法简介

zhc135136 来源:SmartHWFW 2023-02-21 09:53 次阅读

SINS 惯导算法简介

在惯导系统中惯性传感器(陀螺和加速度计)直接与运载体固连,通过导航计算机采集惯性器件的输出信息并进行数值积分求解运载体的姿态、速度和位置等导航参数,这三组参数的求解过程即所谓的姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。

传统的姿态更新算法有欧拉角法、方向余弦阵法和四元数法等,这些方法直接以陀螺采样输出作为输入,使用泰勒级数展开或龙格–库塔等方法求解姿态微分方程,未充分考虑转动的不可交换性误差问题。传统姿态更新算法在理论上可以通过提高采样和更新频率来提高解算精度,但实际陀螺采样频率又受限于传感器的带宽和噪声水平,因此传统算法的精度提升空间相对有限,仅适用于对解算精度要求不太高的场合。

753d68d8-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

755f575e-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

75883bb0-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

75b5e29a-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

75e5610a-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

761323ce-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

7630190c-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

764eff66-b175-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

至此, 从理论上看,在理想的圆锥运动条件下的不可交换性误差补偿问题似乎得到了比较完美的解决。但应当注意到,上述算法都是在Bortz方程二阶近似的基础上推导的,不可避免地存在原理性误差,在大锥角情形下会出现高子样数的圆锥误差补偿精度反而不如低子样数的反常现象。

审核编辑 :李倩

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • mems
    +关注

    关注

    129

    文章

    3929

    浏览量

    190602
  • 惯性传感器
    +关注

    关注

    2

    文章

    169

    浏览量

    27945

原文标题:MEMS_惯性传感器10 - 惯导算法发展史简介

文章出处:【微信号:SmartHWFW,微信公众号:SmartHWFW】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    【「从算法到电路—数字芯片算法的电路实现」阅读体验】+内容简介

    内容简介这是一本深入解读基础算法及其电路设计,以打通算法研发到数字IC设计的实现屏障,以及指导芯片设计工程师从底层掌握复杂电路设计与优化方法为目标的专业威廉希尔官方网站 书。任何芯片(如WiFi芯片、5G芯片
    发表于 11-21 17:14

    无人机IMU和航姿参考系统

    无人机飞行姿态的控制是其飞行性能和任务执行能力的核心,依赖于精确的传感器数据、高效的控制算法和可靠的执行机构
    的头像 发表于 11-06 17:45 331次阅读
    无人机<b class='flag-5'>惯</b><b class='flag-5'>导</b>IMU和航姿参考系统

    小车代码

    如题
    发表于 10-09 10:53 0次下载

    现代海上的电子指南针——舰艇系统

    舰艇系统通过惯性测量装置获取舰艇运动参数,实现自主、连续、隐蔽的导航,提供航向、速度等关键信息。未来趋势包括高精度化、多传感器融合和自主导航能力提升,为船舶航行带来更多便利和安全。
    的头像 发表于 09-30 15:46 286次阅读

    用于3联和5联ECG的模拟前端

    电子发烧友网站提供《用于3联和5联ECG的模拟前端.pdf》资料免费下载
    发表于 09-07 09:56 0次下载
    用于3<b class='flag-5'>导</b>联和5<b class='flag-5'>导</b>联ECG的模拟前端

    接地通仪——每日了解电力知识

    今天武汉摩恩智能电气有限公司带大家了解一下接地通仪MOEORW-1019D。  武汉摩恩是从事电气设备设计、制造的专业化公司,原创内容,禁止转载。 MOEORW-1019D 接地通仪产品简介
    的头像 发表于 08-07 09:10 182次阅读
    接地<b class='flag-5'>导</b>通仪——每日了解电力知识

    MOS管的通条件和通特性

    MOS管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,金属-氧化层半导体场效应晶体管)作为电子工程中的重要元件,其通条件和通特性对于电路设计和性能优化至关重要。以下将详细阐述MOS管的
    的头像 发表于 07-16 11:40 5556次阅读

    远科技首次公开展示其自主研发的新一代MEMS芯片

    4月25日,远科技在北京国际汽车博览会首次公开展示其自主研发的新一代MEMS芯片,据悉该款MEMS芯片已流片成功,即将进入量产。
    的头像 发表于 04-28 09:03 991次阅读
    <b class='flag-5'>导</b>远科技首次公开展示其自主研发的新一代MEMS<b class='flag-5'>惯</b><b class='flag-5'>导</b>芯片

    用于自动驾驶,无人驾驶领域的IMU六轴陀螺仪传感器:M-G370

    用于自动驾驶,无人驾驶的IMU模块六轴陀螺仪传感器:M-G370。自2020年,自动驾驶,无人驾驶已经迎来新突破,自动驾驶汽车作为道路交通体系的一员,要能做到的就是先判断周边是否有障碍物,自身
    发表于 04-02 11:44 0次下载

    采用ASM330LHH模块输出异常的原因?

    硬件设备:单相机+IMU 融合算法:open_vins ASM330LHH设置ASM330LHH_XL_ODR_104Hz,ASM330LHH_2g,ASM330LHH_125dps 采用
    发表于 03-25 06:06

    极小尺寸却能实现极高精度的半球谐振

      电子发烧友网报道(文/李宁远)众所周知,惯性导航系统中有一核心器件陀螺仪,陀螺仪的精度直接决定了系统的整体精度。陀螺仪经过多年的威廉希尔官方网站 更迭,现在应用较多有激光陀螺仪、光纤陀螺仪、MEMS陀螺仪
    的头像 发表于 02-27 00:27 2989次阅读

    GNSS模块的威廉希尔官方网站 :引领定位科技的前沿

    全球导航卫星系统(GNSS)模块的威廉希尔官方网站 是一项颇具前瞻性的科技,它结合了全球定位系统和惯性导航威廉希尔官方网站 ,为各个领域的定位需求提供了更为精准和可靠的解决方案。本文将深入探讨GNSS模块的
    的头像 发表于 02-01 14:12 631次阅读

    测试时发现静止时或较小的晃动过后adis16365的陀螺漂移比较小是什么原因?

    我用adis16365做一款捷联,测试时发现静止时或较小的晃动过后adis16365的陀螺漂移比较小,大约零点几度每秒,但较大的晃动后再静止,漂移变大,能达到约10度每秒,不知是什么原因,是adis16365出问题了吗?还是电路设计有问题?谢谢。
    发表于 12-29 06:59

    在和ADIS16460SPI通信时,读取状态/错误的状态,出现传感器超出范围应该怎么解决?

    如图所示,在和ADIS16460SPI通信时候,读取状态/错误的状态,出现传感器超出范围,应该怎么解决?目前是product_id、温度值读取上来数据都是正确的,器件放置于桌子上,三轴加速度的值
    发表于 12-28 07:49

    ADIS16445静止时X轴陀螺仪数据波动异常怎么解决?

    你好, 我司采购了ADIS16445单元,在调试的时候发现静止时,X轴的陀螺仪数据始终有0.4°/s左右的波动,而且正向波动远多于负向波动,请问这是正常的吗?如果不正常,是什么原因?怎么解决? 谢谢!
    发表于 12-28 06:54