每个任务都有一个32位的通知值,该值在创建任务时初始化为零。
配置相关资源
//为1时开启任务通知
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
发送
BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
uint32_t ulValue,
eNotifyAction eAction );
参数:
xTaskToNotify:被通知并使其通知值递增的任务句柄
ulValue:用于更新被通知任务的通知值
eAction:通知任务时要执行的操作
eNoAction = 0,通知任务而不更新其通知值
eSetBits,设置任务通知值中的位
eIncrement,增加任务的通知值
eSetvaluewithoverwrite,覆盖当前通知
eSetValueWithoutoverwrite 不覆盖当前通知
返回值:
pdFAIL:当参数eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite的时候,如果任务通知值没有更新成功就返回pdFAIL。
pdPASS: eAction 设置为其他选项的时候统一返回pdPASS。
接收
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );
参数:
xClearCountOnExit:是否需要清零
xTicksToWait:等待时间
实验程序
#include "stm32f10x.h"
#include
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
void KEY_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义结构体变量
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; //选择你要设置的IO口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //设置传输速率
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
}
void USART_init(uint32_t bound)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; //定义GPIO结构体变量
USART_InitTypeDef USART_InitStruct; //定义串口结构体变量
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); //使能GPIOC的时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9; //配置TX引脚
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //配置PA9为复用推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //配置PA9速率
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); //GPIO初始化函数
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //配置RX引脚
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //配置PA10为浮空输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //配置PA10速率
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); //GPIO初始化函数
USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; //发送接收模式
USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No; //无奇偶校验
USART_InitStruct.USART_BaudRate=bound; //波特率
USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //停止位1位
USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //字长8位
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制
USART_Init(USART1,&USART_InitStruct); //串口初始化函数
USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能USART1
}
int fputc(int ch,FILE *f) //printf重定向函数
{
USART_SendData(USART1,(uint8_t)ch); //发送一字节数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) == RESET); //等待发送完成
return ch;
}
#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void Start_Task(void *pvParameters);//任务函数
#define Send_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define Send_STK_SIZE 50 //任务堆栈大小
TaskHandle_t SendTask_Handler; //任务句柄
void Send_Task(void *p_arg); //任务函数
#define Read_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define Read_STK_SIZE 50 //任务堆栈大小
TaskHandle_t ReadTask_Handler; //任务句柄
void Read_Task(void *p_arg); //任务函数
int main( void )
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
KEY_Init();
USART_init(9600);
//创建开始任务
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Start_Task, //任务函数
(const char* )"Start_Task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler //任务句柄
);
vTaskStartScheduler(); //开启调度
}
//开始任务函数
void Start_Task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建 Send_Task 任务
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Send_Task,
(const char* )"Send_Task",
(uint16_t )Send_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Send_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&SendTask_Handler
);
//创建 Read_Task 任务
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Read_Task,
(const char* )"Read_Task",
(uint16_t )Read_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Read_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&ReadTask_Handler
);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//Send_Task 任务函数
void Send_Task(void *pvParameters)
{
uint32_t Value = 0x01;
while(1)
{
/* 原型:BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
uint32_t ulValue,
eNotifyAction eAction );
* eNoAction = 0,通知任务而不更新其通知值。
* eSetBits, 设置任务通知值中的位。
* eIncrement, 增加任务的通知值。
* eSetvaluewithoverwrite,覆盖当前通知
* eSetValueWithoutoverwrite 不覆盖当前通知
*
* pdFAIL:当参数eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite的时候,
* 如果任务通知值没有更新成功就返回pdFAIL。
* pdPASS: eAction 设置为其他选项的时候统一返回pdPASS。
*/
/* 触发一个事件 */
xTaskNotify( (TaskHandle_t ) ReadTask_Handler, //接收任务通知的任务句柄
(uint32_t ) Value, //要触发的事件
(eNotifyAction ) eSetBits); //设置任务通知值中的位
Value <<= 1;
vTaskDelay(1000);
}
}
//Read_Task 任务函数
void Read_Task(void *pvParameters)
{
uint32_t Return = 0;
while(1)
{
//获取任务通知 ,没获取到则一直等待
Return = ulTaskNotifyTake( pdTRUE, portMAX_DELAY );
printf("Return = %#xn",Return);
vTaskDelay(1000);
}
}
实验现象
--END--
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