多传感器融合成为方向！从前融合到后融合，激光雷达进阶3.0时代

电子发烧友网报道（文/莫婷婷）2020年之前，激光雷达市场国外企业一枝独秀，2020年，华为进军激光雷达市场，到了2021年，小鹏汽车推出首款搭载激光雷达的汽车，拉开国内车企激光雷达“上车”的序幕。可以期待的是，随着量产时代的到来，激光雷达将进入新的发展阶段。业内人士预计，下一代激光雷达威廉希尔官方网站 将朝着多传感器融合的方向演进。

但激光雷达产业的发展还存在一些核心问题亟待解决，例如激光雷达供应商如何在高性能、低成本的前提下，以及更大规模和场景下确保车规量产、交付；怎么才能实现激光雷达所支持的 L2、L3、 L4等更高层级的自动驾驶功能、更高精度的环境感知功能，并且让用户真正体验到激光雷达的价值。

上述都是在激光雷达2.0阶段下需要探讨的问题，未来进入激光雷达3.0，则需要关注如何提升驾驶安全、用户体验、改善感知融合，以及感受激光雷达核心价值。但是从2.0向3.0过渡，激光雷达威廉希尔官方网站 在助力自动驾驶威廉希尔官方网站 演进的过程中还面临诸多方面的挑战。

探维科技创始人王世玮认为自动驾驶感知困局是Robotaxi传感器性能不断提高时，融合方案并没有得到很好的结果。车上传感器形态持续演进，在能够降低成本的前提下，厂商需要考虑车规量产，并且要将硬件方案整合到量产车型的配置中，与车身进行融合设计。

例如在汽车厂商中，特斯拉在自动驾驶传感器的使用上一直在寻找最佳方案。此前，特斯拉采用的是纯视觉方案，2022年年底，4D毫米波雷达凭借成本优势，且分辨率更高，被赛灵思、博世、华为等越来越多厂商所关注，并且特斯拉极有可能将其加入汽车中。4D毫米波雷达也因此被业内人士认为是激光雷达的平替产品。

可以发现，智能汽车中，传感器不仅仅是激光雷达。Model 3配备8个摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达。小鹏P5配备了9个摄像头、2个激光雷达、4个全景摄像头、5个毫米波雷达和12个超声波传感器。探维科技也已经与合创汽车联合打造了一款搭载激光雷达的MPV，这也是合创V09目前唯一搭载激光雷达的MPV，并且全车配备了24个传感器。

当传感器的种类数量增加，汽车厂商必须考虑激光雷达与不同传感器之间的配合，在算法层、决策层面都要有取舍。不管是系统集成商还是主机厂，传感器之间如何配合对他们来说都是极大的挑战。那么，该如何让智能汽车的各个传感器与激光雷达实现更好地配合呢？

据了解，目前在车载端，激光雷达和其他传感器之间的配合主要是采用后融合方案，各个传感器独立做感知算法，再把结构化的数据做融合，通过系统层做综合判断和决策。但目标级图像后融合还在一些威廉希尔官方网站 难题，比如融合精度低、时间同步困难，系统标定方案复杂、需要融合补偿算法等。此外，由于是后融合的架构，因此是先感知再融合，在整个决策过程当中还会涉及关键信息的丢失、误检率、漏检率等，其他功能也会受到限制。

探维科技认为激光雷达 3. 0会往硬件级图像前融合发展，推出了Tanway Fusion解决激光雷达的兼容性、可靠性、适应性问题，能发挥出多传感器的优势。以其64线激光雷达为例，该产品的探测距离为200米，分辨率为0.16°*0.32°，空间同步精度可以达到为100米内3cm，时间同步精度达到微秒级。

激光雷达如何提高空间同步精度和时间同步精度呢？据了解，探维科技的方案把图像sensor加到既有的激光雷达硬件系统当中，内部再用同一套光源同步接收可见光、红外光，经过数据处理之后就可以拿到前融合的系统。其中融合精度是靠光学，即通过光路系统解决点对应的问题；时间同步是靠同一个硬件，探维科技用同一套时钟系统保证每一个测量点、像素，让时间同步精度保持微秒级。

从激光雷达1.0的概念，再到激光雷达2.0，再到3.0，激光雷达威廉希尔官方网站 在不断迭代，并且助力自动驾驶威廉希尔官方网站 的发展，未来随着威廉希尔官方网站 的成熟，自动驾驶感知能力也将不断提升。