浅谈激光雷达的盲区

作者｜十一号组织

激光雷达接收器一般有几到几十纳秒的死区时间（Dead Time），死区时间是指激光雷达接收到一个激光脉冲后到再能接收一个新激光脉冲所需的最短时间。 当一束激光脉冲打出去的时候，首先会在激光出射镜头产生一个内反射信号被激光接收器接收，如果障碍物距离太近，由于激光接收器还处于死区时间，近距离物体的脉冲回波无法被探测到，从而导致近距离物体测距不准。 激光雷达探测近距离物体时出现的测距不准问题被称为“吸点”，这个是困扰整个行业的难题，需要底层硬件不断进化。测距不准的近距离区域通常会被称为为“盲区”，盲区的大小因产品而已，通常在0.1~2m之间。

观点二

作者｜CelestLi

激光雷达存在盲区是因为要消除杂散光的干扰. 因此在一定的近距离之内，不是激光雷达在盲区范围内看不见，而是为了消除盒内杂散光，激光雷达只能全部抹去在这段距离内的所有接收到的信息。以保证激光雷达所看到的是有意义的。 这段距离全部被激光雷达抹掉不要担心，因为激光雷达通常放在车头位置，一般装激光雷达的车头也是处在1-2米长之间，因此不会影响激光雷达的功能运行。因此，盲区越长的激光雷达也限制了自己的安装位置，只能做车顶。补盲雷达的盲区小很多因此通常都是装在车侧面也是这个道理。

观点三

作者｜18845151210激光雷达

个人理解是因为脉冲激光脉冲宽度造成的，一般质量好一点的激光器出射脉冲宽度为4ns，如果分步比较整齐，上升沿在2ns。TOF测距体制下1ns光束飞行距离为15cm，如果测距距离为30cm时，发射脉冲和接收脉冲相距只有2ns，处于两个脉冲刚好分开的临界。

编辑：黄飞