如何使用ST MotorControl Workbench来启动发动机

2.1安装MotorControl Workbench↑

对于 MotorControl Workbench 的安装，请按照教程上一部分中提到的步骤进行操作。

2.2启动第一个应用↑

由于使用的包是P-Nucleo-IHM03，因此必须选择使用的适当板。

这样做的第一步是单击“新建项目”并选择NUCLEO-G431RB作为控制板，选择X-NUCLEO-IHM16M1作为电源板，然后单击“确定”，如下图所示：

信息

值得一提的是，在本教程中，使用了包 P-Nucleo-IHM03。请确保从您使用的套件中选择合适的板。

选择完包装板后，会出现另一个窗口，允许用户检查详细信息并设置不同特性的值。

信息

建议检查一些不同的值，并尝试使用电源控制和控制板的用户手册来理解它们。

稍后，只需单击下图中显示的生成文件按钮，并将项目保存在适当的目录中。 然后会出现一个允许选择要使用的 IDE 和驱动器类型的窗口。只需点击Generate，软件完成生成 .ioc 文件后，不要更改任何参数，只需点击Run STM32CubeMX。 .ioc 文件现在已打开，下一步是简单地在 STM32CubeIDE 中生成代码，不要忘记更新项目管理器部分中的项目信息。

信息

CORDIC 是一种硬件加速器，旨在加速某些数学函数的计算，特别是

与软件实现相比，三角函数和双曲线函数。

代码生成后，唯一要做的就是连接电池组和调试程序。

该程序已安装在命令板上，一旦单击用户按钮，引擎就会正确旋转。

2.3启动电机并延时旋转发动机↑

在这部分中，目标工作是启动电机并以用户设定的延迟使其停止。

在代码生成之前，第一步与前一部分相同。

然后，将以下代码添加到主文件的 while 循环中：

while （ 1 ） { MC_StartMotor1 （）; HAL_Delay （ 2000 ）; MC_StopMotor1 （）; }

3控制电机的方向

在这一部分中，电机控制是基于方向控制的。

它分为两部分，第一部分是 MotorControl Workbench 的管理，第二部分涉及编程部分。

3.1更改 MotorControl Workbench 参数↑

启动 MotorControl Workbench 后，选择合适的板并打包。稍后生成前面部分中介绍的项目。

生成项目文件后，单击Firmware Drive Management，然后选择Drive Setting。 出现一个弹出窗口，要控制电机的方向，请从默认设置部分选择控制模式的位置控制。然后，生成代码，如启动第一个应用程序部分所示。

3.2管理编程代码部分↑

现在，要管理电机的方向，请在声明部分 添加以下代码：

整数 x = 0 ;

稍后在While循环 中添加以下代码：

while （ 1 ） { MC_StartMotor1 （）; x = x + 0.175 ; MC_ProgramPositionCommandMotor1 （ x ， 0 ）; }

x是我们想要引导电机的角度，此处设置为 0 的第二个变量表示设置为到达所需位置的时间。

在此示例中，我们希望电机在循环的每个循环中将角度 x 增加 0.175 以保持移动。

添加完代码后，构建并调试生成的程序，可以看到电机正在改变方向。

现在你可以：

使用 MotorControl Workbench 启动您的第一个应用程序

生成电机控制代码

旋转引擎

指定开始和停止之间所需的延迟

改变方向