KUKA机器人将参数传递到子程序的步骤

从一个主程序中可以将参数传递到局部或全局子程序和函数中。

怎样传递参数有 2 种方式：

作为 IN 参数

变量值在主程序中保持不变。

这种传递方式也称为 “ 值传递 (Call by Value)”。

作为 OUT 参数

子程序读取并更改该值，然后将新值写回到主程序中。

这种传递方式也称为 “Call by Reference”。

建议：始终将一个参数传递到相同数据类型的变量中。可以将参数传递到另一个数据类型中，但是有特定的限制。

将参数传递给局部子程序：

例:

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL r,s

3 ...

4 CALC_1(r) 调用子程序 CALC_1 并传递参数 “r”。

5 ...

6 CALC_2(s)调用子程序 CALC_2 并传递参数 “s”。

7 ...

8 END _______________________________________

9 DEF CALC_1(num1:IN)

num1：要将值 “r” 传递到其上的变量名称。IN 表示：只为读取传递 “r”。

10 DECL REAL num1 必须声明要将数值传递到其上的变量。

11 ...

12 END _______________________________________

13 DEF CALC_2(num2:OUT) num2：要将值 “s” 传递到其上的变量名称。

OUT 表示：传递、更改 “s” 并将其写回到主程序中。

14 DECL REAL num2必须声明要将数值传递到其上的变量。

15 ...

16 END 将参数传递给全局函数： 主程序 MY_PROG( )：

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL result, value

3 value = 2.0 给 “value” 赋值 “2.0”。

4 result = CALC(value)调用函数 CALC，并传递 “value” 的值。给变量 “result” 分配函数的返还值。

5 ... ... END

在将该值作为 IN 参数传递时发生了什么？

带 IN 的函数 CALC()：

1 DEFFCT REAL CALC(num:IN) 将 “value” 的值作为 IN 参数传递给 “num”。该值还为 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0 更改 “num” 的值。该值现在为 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value) 计算 “return_value” 的值并将该值发回到主程序的变量“result” 中。该值为 1000.0。

6 ENDFCT 函数已结束，从行 5 起继续执行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值未更改，为 2.0。

审核编辑：刘清