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KUKA系统变量$INTERPRETER解释器

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 2023-01-03 11:16 次阅读

提交解释器的状态显示

2e72819c-89fa-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

机器人解释器的状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。

2e84ed50-89fa-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

2e9ddec8-89fa-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

选择了提交解释器。语句指针位于所选提交程序的首行。

2eb56124-89fa-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

已选择 SUB 程序并且正在运行。

2eca6a9c-89fa-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

提交解释器被停止。

2ef1619c-89fa-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

选择了提交解释器。

$INTERPRETER 解释器系统变量

通过变量可以读取许多系统状态,并且在许多情况下也可以进行设置。严格来说,这些变量存在多次-每个解释器一次。对于所有解释器,它们的名称相同。

例子:

程序运行模式($PRO_MODE)

程序状态($PRO_STATE)

进程指针的数据($PRO_IP)

解释器当前正在等待的WAITFOR语句($ WAIT_FOR [])

当访问这样的变量时,它总是自动引用到当前解释器。这是由$ INTERPRETER定义的。

默认情况下,机械手控制器以“单提交”模式运行。这意味着有两个任务同时运行:

机器人解释器

运动程序在机器人解释器中运行。

系统提交解释器

程序SPS.SUB通过系统提交解释器运行。 SPS.SUB程序用于控制器内部的提交任务。

审核编辑 :李倩

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原文标题:KUKA 系统变量$INTERPRETER解释器

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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