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蓝牙遥控履带底盘行驶

jf_72402704 来源:jf_72402704 作者:jf_72402704 2022-12-16 13:37 次阅读

1. 功能描述

本文提供的示例所实现的功能为:用手机APP遥控斜三角履带底盘样机实现移动,包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。

2. 电子硬件

在这个示例中,采用了以下硬件,请大家参考:

Basra主控板(兼容Arduino Uno)、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池蓝牙串口模块

为斜三角履带底盘样机安装蓝牙串口模块,斜三角履带底盘样机有两种摆放方式:

pYYBAGOcA0yAS588AAHW7dROhC0557.png

pYYBAGOcA26ADCS2AAJoyqvjWPU530.png

车身右侧为安装了蓝牙串口模块的主控板,左侧控制板请忽略

3. 示例程序

编程环境:Arduino 1.8.19

程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作,从而实现对机器人的远程控制。

接收到“1”的时候,执行前进;

接收到“2”的时候,执行后退;

接收到“3”的时候,执行左转;

接收到“4”的时候,执行右转;

接收到“5”的时候,执行停止;

手机APP的键值按上述规则进行配置,然后单片机接收到不同的信息,对应执行不同的动作。

例程代码(robot_ble_control.ino)如下:

/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/
------------------------------
实功能: 从串口(蓝牙)接收字符,根据不同字符分别做出前进、后退、停止、原地左转、原地右转的动作。
-----------------------------------------------------
实验接线:
左轮:D9,D10
右轮:D5,D6。
------------------------------------------------------------------------------------*/
int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ;
void Left();
void Stop();
void Right();
void Back();
void Forward();
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
_ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ;
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) ))
{
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) ))
{
Forward();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) ))
{
Back();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) ))
{
Left();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) ))
{
Right();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) ))
{
Stop();
}
}
}
void Right()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Back()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Left()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Forward()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Stop()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

审核编辑 黄昊宇

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