KUKA机器人系统函数:VARSTATE()
用 VARSTATE() 可以询问变量的状态
VARSTATE()是带有 VAR_STATE 类型返还值的函数。VAR_STATE 是在系统中如下定义的计数类型：
ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO
VARSTATE 在系统中如下定义：
VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)
示例:
DEF PROG1() INT MYVAR...IFVARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[11]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[12]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[13]=TRUE ENDIF... MYVAR=9...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[14]=TRUE ENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN$OUT[15]=TRUE ENDIF...END
状态询问的解释：
第一个 IF 条件为假，因为 MYVAR 已声明。不设定输出端11。
第二个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已声明。设定输出端 12。
在 $CONFIG.DAT 中没有名称为 ANYVAR 的变量的情况下，第三个 IF 条件为真。设定输出端 13。
第四个 IF 条件为假，因为 MYVAR 不仅已声明，而且在该位置上已初始化。不设定输出端 14。
第五个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已初始化。设定输出端 15。
示例 :
DEF PROG2() INT MYVAR INT YOURVARDECL VAR_STATE STATUS... STATUS=VARSTATE("MYVAR")UP()... STATUS=VARSTATE("YOURVAR")UP()...ENDDEF UP()...IFVARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN$OUT[100]=TRUE ENDIF...END
VARSTATE()是带有 VAR_STATE 类型返还值的函数。VAR_STATE 是在系统中如下定义的计数类型：
ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO
VARSTATE 在系统中如下定义：
VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)
示例:
DEF PROG1() INT MYVAR...IFVARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[11]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[12]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[13]=TRUE ENDIF... MYVAR=9...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[14]=TRUE ENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN$OUT[15]=TRUE ENDIF...END
状态询问的解释：
第一个 IF 条件为假，因为 MYVAR 已声明。不设定输出端11。
第二个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已声明。设定输出端 12。
在 $CONFIG.DAT 中没有名称为 ANYVAR 的变量的情况下，第三个 IF 条件为真。设定输出端 13。
第四个 IF 条件为假，因为 MYVAR 不仅已声明，而且在该位置上已初始化。不设定输出端 14。
第五个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已初始化。设定输出端 15。
示例 :
DEF PROG2() INT MYVAR INT YOURVARDECL VAR_STATE STATUS... STATUS=VARSTATE("MYVAR")UP()... STATUS=VARSTATE("YOURVAR")UP()...ENDDEF UP()...IFVARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN$OUT[100]=TRUE ENDIF...END
状态询问的解释：
在该示例中，间接即通过附加的变量询问状态。附加的变量必须为 VAR_STATE 类型。对于声明，不允许省略关键词 DECL。附加变量的名称为任意名称。在该示例中，名称为 STATUS。
审核编辑：汤梓红
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。
举报投诉
-
函数
+关注
关注
3文章
4331浏览量
62622 -
State
+关注
关注
0文章
5浏览量
7672 -
KUKA
+关注
关注
3文章
217浏览量
16533
原文标题：KUKA 机器人系统函数:VARSTATE()
文章出处：【微信号：gh_a8b121171b08，微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
发布评论请先 登录
相关推荐
KUKA机器人问题解答
1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在
发表于 07-15 07:48
KUKA库卡机器人伺服驱动器相关型号举例
KUKA库卡机器人伺服驱动器(Servo Drive)是KUKA运动控制的重要组成部分，被普遍应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于
发表于 09-08 16:30
KUKA焊接机器人伺服电机常见故障及维修处理
NC错误报警5.库卡机器人伺服电机伺服系统报警6.库卡机器人伺服电机编码器报警7.库卡机器人伺服电机卡死等.苏州吉海机电设备有限公司，专业维修KUK
发表于 09-26 16:51
工业机器人组成结构相关资料分享
工业机器人是近两年机械行业最热的字眼，随着企业工业机器人的增多，很多机械工程师对于工业机器人充满了好奇。作为机器人四大家族之一的KUKA，已
发表于 07-05 06:44
没有有前辈用LabVIEW控制kuka机器人c2的经验？通讯是怎么做到的？
我看NI有Robotics Toolkit for KUKA KR C2的附加包，这个怎么用啊？如何和kuka机器人建立通讯啊？是Tcp接口吗？
发表于 10-21 20:59
KUKA机器人相关分类及型号一览
FAMULUS。自FAMULUS问世后，KUKA带领机器人威廉希尔官方网站
进入一个全新的时代，工业自动化的全球布局也正式拉开帷幕。 1996年，KUKA的工业机器人研发取得跨越性发展。由
发表于 09-29 17:11
•0次下载
浅析KUKA机器人C4中VARSTATE()函数的作用
用 VARSTATE() 可以询问变量的状态。
VARSTATE() 是带有 VAR_STATE 类型返还值的函数。VAR_STATE 是在系统中如
下定义的计数类型：
KUKA库卡机器人MGV电源模块维修PH1013-2840
PH1013-2840库卡机器人KUKA主机维修KUKA驱动器模块维修C4库卡机器人驱动电源维修KPP600 3X64 KUKA
发表于 01-12 10:39
•11次下载
工商网监
评论