【freeRTOS开发笔记】记一次坑爹的freeTOS升级-电子发烧友网

1 前言

笔者最近在做一个项目，简单来说就是操作系统的替换，但是由于我们整个项目是需要兼容多个芯片平台的，我们要做到工作就是将各大芯片原厂提供的SDK归整起来，统一开发。虽然芯片原厂都是基于freeRTOS来提供SDK，但是毕竟是不同厂商来开发，自然他们基于的freeRTOS版本是不一样的。这个问题就被我们遇上了，A厂商提供的稳定版本的SDK是基于freeRTOS-v9.0.0版本，而B厂商是freeRTOS-v10.4.4版本；面对这样的困境，经过我们内部讨论和评估，为了能最大程度兼容freeRTOS的新版本，我觉得采用10.4.4版本，这就意味着9.0.0版本的SDK就要升级了。

2 遇到的问题

2.1 版本差异

从时间跨度来说，这两个版本是差异比较大的：

29 May 2021 @github-actions github-actions V10.4.4 8de8a9d
V9.0.0 165c24c @RichardBarry RichardBarry tagged this 25 May 2016

这么多年了，自然迭代的功能就非常多，其中API的实现方法改变就是一个在移植升级过程中非常头疼的问题。

2.2 问题描述

本次遇到的主要问题是portENTER_CRITICAL和portEXIT_CRITICAL两个适配接口完全不太一样导致的，具体如下：

//v9.0.0版本中使用的宏定义的方式
#define GLOBAL_INT_DECLARATION()   uint32_t fiq_tmp, irq_tmp
#define GLOBAL_INT_DISABLE()       do{\
                                        fiq_tmp = portDISABLE_FIQ();\
                                        irq_tmp = portDISABLE_IRQ();\
                                    }while(0)


#define GLOBAL_INT_RESTORE()       do{                         \
                                        if(!fiq_tmp)           \
                                        {                      \
                                            portENABLE_FIQ();  \
                                        }                      \
                                        if(!irq_tmp)           \
                                        {                      \
                                            portENABLE_IRQ();  \
                                        }                      \
                                   }while(0)

#define portENTER_CRITICAL()        do{     \
                                                GLOBAL_INT_DECLARATION();\
                                                GLOBAL_INT_DISABLE(); 
#define portEXIT_CRITICAL()                 \
                                                GLOBAL_INT_RESTORE();\
                                      }while(0)
//v10.4.4版本中采用的是函数定义的方式
/* Critical section handling. */
void vPortEnterCritical( void );
void vPortExitCritical( void );

#define portENTER_CRITICAL()        vPortEnterCritical()
#define portEXIT_CRITICAL()            vPortExitCritical()

看样子从功能上，好像是一样的，但是真正到了替换编译的时候就遇到问题了。按照v9.0.0的定义方式，我kernel使用v9.0.0的代码编译自然没有问题，但是我一旦切换到v10.4.4的kernel代码，就报了下面的编译错误：

os/core/freertos-v10.4.4/queue.c: In function 'xQueueGenericSend':
core/freertos-v10.4.4/queue.c:938:13: error: 'else' without a previous 'if'
             else
             ^
compilation terminated due to -Wfatal-errors.

core/freertos-v10.4.4/stream_buffer.c: In function 'xStreamBufferSend':
core/freertos-v10.4.4/stream_buffer.c:625:13: error: expected 'while' before 'do'
             taskEXIT_CRITICAL();
             ^
compilation terminated due to -Wfatal-errors.

3 如何解决

3.1 问题分析

一看上面的两个问题，大概猜到了就是v9.0.0中使用的是do{}while(0)这种宏定义导致的。找到v10.4.4的源码看下它是什么调用的，为了简洁且能说明问题，这里我删除了一些无相关的代码：

//queue.c中编译报错的函数
BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue,
                              const void * const pvItemToQueue,
                              TickType_t xTicksToWait,
                              const BaseType_t xCopyPosition )
{
    for( ; ; )
    {
        taskENTER_CRITICAL();
        {
            if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) )
            {              
                taskEXIT_CRITICAL(); //这里报错
                return pdPASS;
            }
            else
            {
                if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )
                {
                    /* The queue was full and no block time is specified (or
                     * the block time has expired) so leave now. */
                    taskEXIT_CRITICAL();
                }
                else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )
                {
                }
                else
                {
                }
            }
        }
        taskEXIT_CRITICAL();
    }

}

queue.c里面的报错，这个是由于中间有个taskEXIT_CRITICAL调用，把do {} while(0)给打散了，导致下面的}else{就变成语法问题了，正如编译报错的那样。

再看下tasks.c的报错代码：

//tasks.c中的编译报错代码
size_t xStreamBufferSend( StreamBufferHandle_t xStreamBuffer,
                          const void * pvTxData,
                          size_t xDataLengthBytes,
                          TickType_t xTicksToWait )
{
    if( xTicksToWait != ( TickType_t ) 0 )
    {
        do
        {
            /* Wait until the required number of bytes are free in the message
             * buffer. */
            taskENTER_CRITICAL();
            {
                xSpace = xStreamBufferSpacesAvailable( pxStreamBuffer );

                if( xSpace < xRequiredSpace )
                {
                }
                else
                {
                    taskEXIT_CRITICAL();
                    break;
                }
            }
            taskEXIT_CRITICAL(); //这里报错
    }
    else
    {
    }

与第一个编译报错类似，但是又不太一样，当然也都是do{}while(0)被打散引发的；这里的错误提示是：后一个while没有前面的do来匹配。

3.2 细看错误代码

既然那两个接口是宏定义，自然我就可以查看到宏定义展开后的样子，看下究竟是如何违背了语法规则？使用gcc编译器，我们只需要在CFLAGS加上-save-temps=obj选项，就可以同步输出预编译处理的文件，后缀名是.i。

//queue.i对应的代码片段
BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue,
                              const void * const pvItemToQueue,
                              TickType_t xTicksToWait,
                              const BaseType_t xCopyPosition )
{
    for( ; ; )
    {
        do{ uint32_t fiq_tmp, irq_tmp; do{ fiq_tmp = portDISABLE_FIQ(); irq_tmp = portDISABLE_IRQ(); }while(0);;
        {
            if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == ( ( BaseType_t ) 2 ) ) )
            {
                do{ if(!fiq_tmp) { portENABLE_FIQ(); } if(!irq_tmp) { portENABLE_IRQ(); } }while(0); }while(0); //这里报错
                return ( ( ( BaseType_t ) 1 ) );
            }
            else
            {
            }
        }
        do{ if(!fiq_tmp) { portENABLE_FIQ(); } if(!irq_tmp) { portENABLE_IRQ(); } }while(0); }while(0);
    }
}

//tasks.i对应的代码片段


size_t xStreamBufferSend( StreamBufferHandle_t xStreamBuffer,
                          const void * pvTxData,
                          size_t xDataLengthBytes,
                          TickType_t xTicksToWait )
{
    if( xTicksToWait != ( TickType_t ) 0 )
    {
        do
        {
            do{ uint32_t fiq_tmp, irq_tmp; do{ fiq_tmp = portDISABLE_FIQ(); irq_tmp = portDISABLE_IRQ(); }while(0);;
            {
                xSpace = xStreamBufferSpacesAvailable( pxStreamBuffer );

                if( xSpace < xRequiredSpace )
                {
                }
                else
                {
                    do{ if(!fiq_tmp) { portENABLE_FIQ(); } if(!irq_tmp) { portENABLE_IRQ(); } }while(0); }while(0); //这里报错
                    break;
                }
            }
            do{ if(!fiq_tmp) { portENABLE_FIQ(); } if(!irq_tmp) { portENABLE_IRQ(); } }while(0); }while(0);

            ;
        } while( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == ( ( BaseType_t ) 0 ) );
    }
    else
    {
        ;
    }

通过.i文件，基本一看就知道啥问题了。就是这个万恶的do{}while(0)被打散了，引发各种问题。

3.3 能不能把宏定义改为函数？

知道了上面的问题，归根结底就是宏定义的问题，那么我能不能把宏定义转换成函数呢？之前我有一篇文章讲过内联函数，即staticinline的用法，具体参见：【gcc编译优化系列】static与inline的区别与联系参考这个方案，很快，我给出了一个staticinline的版本：

//portmacro.h中定义：
static inline void portENTER_CRITICAL(void)
{
    GLOBAL_INT_DECLARATION();
    GLOBAL_INT_DISABLE(); 
}
static inline void portEXIT_CRITICAL(void)
{
    GLOBAL_INT_DECLARATION();
    GLOBAL_INT_RESTORE();
}
static inline void portEXIT_CRITICAL_EARLY(void)       
{
    GLOBAL_INT_DECLARATION();
    GLOBAL_INT_RESTORE();
}

这个portEXITCRITICALEARLY是因为v9.0.0的代码里面有，为了兼容v9.0.0的代码编译，我保留了下它。同时这个GLOBAL_INT_DECLARATION这个我也改了一下，加上了extern：

#define GLOBAL_INT_DECLARATION()   extern uint32_t fiq_tmp, irq_tmp //新的定义
//#define GLOBAL_INT_DECLARATION()   uint32_t fiq_tmp, irq_tmp //旧的定义
#endif

同时由于这两个变量fiq_tmp,irq_tmp没法在两个函数中共享，所以得把它们定义成全局变量：

//必须在其中的一个.c文件中定义，因为定义只能由一个，而extern申明可以有多个。
uint32_t fiq_tmp, irq_tmp;

经过上面的宏定义转内联函数的定义，一编译，自然，那几个编译报错的语法问题都迎刃而解了。但是当我烧录到板子上运行时，却遇到了问题，具体问题就是：系统会在不确认的时间内卡死，导致看门狗复位，这里面有可能是厂商的SDK封装的问题，但是找厂商去修改SDK是不可能的，毕竟是由我们单方面升级了freeRTOS了，别人跑得好好的，就你不行。

3.4 能不能有其他解决办法？

想到上一步，为何SDK会出问题，我想上面宏定义转内联函数只是表象，真正改动的是把中断标记的那两个变量全局化了；这样带来的问题就是全部线程都可以同时修改，这显然违背了之前的设计初衷，所以它们一定不能全局化。那么还有什么方法仅能保证代码编译过去，又能保证这两个变量的访问逻辑呢？思思一想，还是得保留宏定义的写法，但是宏定义得改一改。之前不是老是出现do{}while(0)被打散嘛，我们能不能把do-while(0)去掉，试试看：

#if 1 //新版本
#define portENTER_CRITICAL()            GLOBAL_INT_DECLARATION();GLOBAL_INT_DISABLE()
#define portEXIT_CRITICAL()               GLOBAL_INT_RESTORE()
#define portEXIT_CRITICAL_EARLY()         GLOBAL_INT_RESTORE() 
#else
#define portENTER_CRITICAL()        do{     \
                                                GLOBAL_INT_DECLARATION();\
                                                GLOBAL_INT_DISABLE(); 
#define portEXIT_CRITICAL()                 \
                                                GLOBAL_INT_RESTORE();\
                                      }while(0)
#define portEXIT_CRITICAL_EARLY()     GLOBAL_INT_RESTORE() 
#endif

如此改动之后，编译一下，又发现了一个报错：

//报错
core/freertos-v10.4.4/queue.c: In function 'xQueueGenericSend':
core/freertos-v10.4.4/queue.c:984:18: error: redeclaration of 'fiq_tmp' with no linkage
         prvLockQueue( pxQueue );

//对应代码
        taskEXIT_CRITICAL();

        /* Interrupts and other tasks can send to and receive from the queue
         * now the critical section has been exited. */

        vTaskSuspendAll();
        prvLockQueue( pxQueue ); //这里报错

        /* Update the timeout state to see if it has expired yet. */
        if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )
        {
        }

//对应宏展开的代码
        for( ; ; )
    {
        uint32_t fiq_tmp, irq_tmp;do{ fiq_tmp = portDISABLE_FIQ(); irq_tmp = portDISABLE_IRQ(); }while(0);

        do{ if(!fiq_tmp) { portENABLE_FIQ(); } if(!irq_tmp) { portENABLE_IRQ(); } }while(0);

        vTaskSuspendAll();
        uint32_t fiq_tmp, irq_tmp;do{ fiq_tmp = portDISABLE_FIQ(); irq_tmp = portDISABLE_IRQ(); }while(0); { if( ( pxQueue )->cRxLock == ( ( int8_t ) -1 ) ) { ( pxQueue )->cRxLock = ( ( int8_t ) 0 ); } if( ( pxQueue )->cTxLock == ( ( int8_t ) -1 ) ) { ( pxQueue )->cTxLock = ( ( int8_t ) 0 ); } } do{ if(!fiq_tmp) { portENABLE_FIQ(); } if(!irq_tmp) { portENABLE_IRQ(); } }while(0);

这里的主要问题就是，由于do{}while(0)去掉了，导致uint32_tfiq_tmp,irq_tmp在一个代码段范围内被重复定义了，所以语法上报错了。为了解决这个问题，我们需要有个语法基础：在C里面，一个局部变量的作用域是在其包含的{}内，嵌套的{}可以有同名的变量名，也就是说这样的代码时允许的：

{
    int a = 1;
    {
        int a = 1;
        {
            int a = 1;
        }
    }
}

虽然写法上很丑陋，但是语法上是可行的。根据这个理论，我们要改造下这个宏定义：

#if 1 //新代码
#define prvLockQueue0( pxQueue )                            \
do {                                                       \
    taskENTER_CRITICAL();                                  \
    {                                                      \
        if( ( pxQueue )->cRxLock == queueUNLOCKED )        \
        {                                                  \
            ( pxQueue )->cRxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \
        }                                                  \
        if( ( pxQueue )->cTxLock == queueUNLOCKED )        \
        {                                                  \
            ( pxQueue )->cTxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \
        }                                                  \
    }                                                      \
    taskEXIT_CRITICAL();                                   \
} while(0)
#else
#define prvLockQueue( pxQueue )                            \
    taskENTER_CRITICAL();                                  \
    {                                                      \
        if( ( pxQueue )->cRxLock == queueUNLOCKED )        \
        {                                                  \
            ( pxQueue )->cRxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \
        }                                                  \
        if( ( pxQueue )->cTxLock == queueUNLOCKED )        \
        {                                                  \
            ( pxQueue )->cTxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \
        }                                                  \
    }                                                      \
    taskEXIT_CRITICAL()
#endif

这样就可以完美解决了uint32_tfiq_tmp,irq_tmp重复定义的问题。编译一下，下载跑了一下，发现工作正常，至此算是把这个升级工作完成了。

3.5 还有个问题

升级过程中，还有一个问题，不过倒是比较好解决。就是v9.0.0版本有个API接口叫xTaskIsTaskFinished;而v10.4.4已经把这个函数删除了，而SDK又调用了这个API，所以只能重新实现下这个函数

/* If not found, implemente it ! */
__attribute__ ((weak)) portBASE_TYPE xTaskIsTaskFinished( xTaskHandle xTask )
{
    LOG_HERE();
    /* always return false ! */
    return pdFALSE;
}

这里我加了weak声明，也就是说当内核有实现这个函数时，用内核的；反之，则使用这个实现；这样的好处就是，在v9.0.0上面是可以兼容编译的，不会报重复定义的问题。但是如果去掉weak声明，就会报错误。

4 经验总结

freeRTOS的版本不能乱升级，尤其系统跨度比较大的版本之间，严重情况下可能系统都跑不起来
do-while(0)似的宏定义不是万能的，有些场景下也是会出错的
C语言下大括号内定义同名局部变量的问题的解决方法，值得借鉴
宏定义转内联函数，看似一个最佳实践，实则还是需要具体问题具体分析，否则会引入不必要的问题
遇到问题，需要冷静分析问题，解决一个问题还得看下关联的问题有没有影响
weak函数大有益处（下回写文再细讲）

5 更多分享

欢迎关注我的github仓库01workstation，日常分享一些开发笔记和项目实战，欢迎指正问题。

同时也非常欢迎关注我的专栏：有问题的话，可以跟我讨论，知无不答，谢谢大家。

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。举报投诉

操作系统

操作系统

+关注

关注
37

文章
6814

浏览量
123299
RTOS

RTOS

+关注

关注
22

文章
811

浏览量
119607
FreeRTOS

FreeRTOS

+关注

关注
12

文章
484

浏览量
62153

【freeRTOS开发笔记】关注创建任务时传入优先级数值问题

【freeRTOS开发笔记】关注创建任务时传入的优先级数值问题

发表于 07-11 09:13 •2769次阅读

【<b class='flag-5'>freeRTOS</b><b class='flag-5'>开发笔记</b>】关注创建任务时传入优先级数值问题

安卓开发笔记

安卓开发笔记（中文）

发表于 04-26 10:57

基于STM32的USB程序开发笔记汇总

忙了一下午终于有时间整理了，基于STM32的USB程序开发笔记汇总，需要的亲们点击链接阅读哈！{:4_95:}基于STM32的USB程序开发笔记（一）https://bbs.elecf

发表于 03-20 16:08

Modbus库开发笔记之十一：关于Modbus协议栈开发的说明

们不就使用的最终结果负责。当然如果发现任何的不足，我们非常并欢迎大家将发现的问题告知我们，以便我们持续的改进之。本系列的全部分装如下：Modbus库开发笔记之一：实现功能的基本设计https

发表于 08-27 20:32

坛友经验分享之STM32的USB程序开发笔记

基于STM32的USB程序开发笔记（一）基于STM32的USB程序开发笔记（二）基于STM32的USB程序开发笔记(三)基于STM32的USB程序开

发表于 09-04 17:42

基于STM32的USB程序开发笔记

基于STM32的USB程序开发笔记

发表于 04-24 09:23

记第一次网站设计稿的方法

记第一次网站设计稿

发表于 06-16 09:43

Odrive开发笔记精选资料推荐

Odrive开发笔记文章目录Odrive开发笔记接线配置进入校准测试用python来控制odrive电机控制介绍位置环速度环把从一开始做odrive驱动无刷电机的所有过程都记录下来接线1. 首先

发表于 09-02 07:33

求大佬分享CAN开发笔记

求大佬分享CAN开发笔记

发表于 02-07 06:16

lua开发笔记分享

lua开发笔记（1）单片机与luaPython与lua单片机与lua我第一次接触lua是几年前偶然发现了一个单片机（MCU）的开源项目——NodeMCU。这个项目很有意思，他的目的是让传统程序员

发表于 02-08 06:12

基于STM32的USB程序开发笔记

基于STM32的USB程序开发笔记STM32 USB 源代码及笔记下载.rar

发表于 10-09 06:05

STM32的USB程序开发笔记

STM32的USB程序开发笔记

发表于 09-29 14:55 •27次下载

基于LM3S网络开发笔记3_多网页开发

基于LM3S网络开发笔记3_多网页开发

发表于 10-11 08:52 •4次下载

基于LM3S网络开发笔记1_开发平台

基于LM3S网络开发笔记1_开发平台

发表于 10-11 08:57 •4次下载

lua开发笔记（1）

lua开发笔记（1）单片机与luaPython与lua单片机与lua我第一次接触lua是几年前偶然发现了一个单片机（MCU）的开源项目——NodeMCU。这个项目很有意思，他的目的是让传统程序员

发表于 12-05 11:51 •8次下载

搜索历史

【freeRTOS开发笔记】记一次坑爹的freeTOS升级

1 前言

2 遇到的问题

2.1 版本差异

2.2 问题描述

3 如何解决

3.1 问题分析

3.2 细看错误代码

3.3 能不能把宏定义改为函数？

3.4 能不能有其他解决办法？

3.5 还有个问题

4 经验总结

5 更多分享

评论

【freeRTOS开发笔记】关注创建任务时传入优先级数值问题

安卓开发笔记

基于STM32的USB程序开发笔记汇总

Modbus库开发笔记之十一：关于Modbus协议栈开发的说明

坛友经验分享之STM32的USB程序开发笔记

基于STM32的USB程序开发笔记

记第一次网站设计稿的方法

Odrive开发笔记精选资料推荐

求大佬分享CAN开发笔记

lua开发笔记分享

基于STM32的USB程序开发笔记

STM32的USB程序开发笔记

基于LM3S网络开发笔记3_多网页开发

基于LM3S网络开发笔记1_开发平台

lua开发笔记（1）