一、介绍
EFSM(event finite state machine,事件驱动型有限状态机),是一个基于事件驱动的有限状态机,主要应用于嵌入式设备的软件系统中。
EFSM的设计原则是:简单!EFSM的使用者只需要关心:
- 当事件到来时,通过EFSM取得对应事件的处理方法;
- 当特定事件到来,或者条件满足时,调用状态切换方法进行状态切换。
由于EFSM的巧妙设计,避免了命名冲突的问题,你可以在一个程序中定义多个状态机;要是能对不同状态进行组织,还可以做出层次状态机的结构。
EFSM总共分为两个部分:
- EFSM核心:由uthash.h、efsm.h和efsm_conf.h三个文件组成;他们构成了事件驱动型状态机的核心;使用的时候只需要包含efsm.h即可;
- EFSM扩展:在EFSM核心的基础上,增加efsmt.h和efsmt.c两个文件,这两个文件会根据具体的状态机创建状态机线程,用于驱动状态机运转;使用的时候只需要包含efsmt.h即可;
二、接口总览
EFSM总共提供了两套接口,你只需要选择其中套用法即可。全部接口概述如下:
2.1 使用状态机工具集(EFSM核心)
若你想自己把控状态机的整个运转过程,可以直接使用EFSM核心,详细接口如下。
1. 状态操作接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSM_SETS | 用于创建某一状态下不同时间的处理集合 | 类型,无参数 |
EFSM_CREATE(state) | 用于创建某一状态名 | state是状态名 |
EFSM_DECLEAR(state) | 当在其它地方需要使用到某个状态时,用于声明 | state是状态名 |
EFSM_BIND(state, sets) | 用于将状态state与处理集sets进行绑定 | state是状态名,sets是处理集 |
2. 状态指针操作接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSM_PTR_CREATE(name) | 用于创建一个状态机指针 | name是状态机指针名 |
EFSM_PTR_DECLEAR(name) | 当在其它地方需要使用到某个状态指针时,用于声明 | name是状态机指针名 |
EFSM_PTR_BIND(name, state) | 用于为状态机指针name绑定到初始状态state,只调用一次 | name是状态机指针名,state是状态名 |
3. 状态切换接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSM_TRANSFER(name, state) | 用于把状态机name切换到state状态 | name是状态机指针名,state是状态名 |
EFSM_TRANSFER_ENABLE(name) | 使能状态切换功能,在EFSM_TRANSFER()前调用 | name是状态机指针名 |
EFSM_TRANSFER_DISABLE(name) | 除能状态切换功能,在EFSM_TRANSFER()后调用 | name是状态机指针名 |
4. 获取处理函数接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSM_HANDLER(name, event) | 用与当某个事件到来时,通过该方法获取到当前状态下的对应处理方法 | name是状态机指针名,event是事件 |
2.2 使用状态机
若你不关心状态机的内部细节实现,需要一个可直接运转的状态机,那么请使用efsmt.h头文件,并将efsmt.c编译进你的源码。详细接口如下。
1. 状态操作接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSM_SETS | 用于创建某一状态下不同时间的处理集合 | 类型,无参数 |
EFSM_CREATE(state) | 用于创建某一状态名 | state是状态名 |
EFSM_DECLEAR(state) | 当在其它地方需要使用到某个状态时,用于声明 | state是状态名 |
EFSM_BIND(state, sets) | 用于将状态state与处理集sets进行绑定 | state是状态名,sets是处理集 |
2. 状态机操作接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSMT_CREATE(name) | 创建一个状态机 | name是状态机名 |
EFSMT_DESTROY(name) | 当不再使用状态机时,用于销毁 | name是状态机名 |
EFSMT_DECLEAR(name) | 当在其它地方需要使用到状态机时,用于声明 | name是状态机名 |
EFSMT_BIND(name, state) | 用于绑定状态机的初始状态 | name是状态机名,state是状态名 |
3. 状态切换接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSM_TRANSFER(name, state) | 用于把状态机name切换到state状态 | name是状态机指针名,state是状态名 |
EFSM_TRANSFER_ENABLE(name) | 使能状态切换功能,在EFSM_TRANSFER()前调用 | name是状态机指针名 |
EFSM_TRANSFER_DISABLE(name) | 除能状态切换功能,在EFSM_TRANSFER()后调用 | name是状态机指针名 |
4. 触发事件接口
API | 说明 | 参数 |
---|---|---|
EFSMT_INVOKE(name, event, arg) | 当事件到来时,触发该事件,状态机会自动寻找并调用对应的处理事件 | name是状态机名,event是事件,arg是事件参数 |
2.3 总结
从接口可以看出,创建处理集与状态集,和状态切换方法是完全一样的;两种方法的唯一差异就是:当事件来了之后,事件对应的处理是由你来控制,还是由状态机内部进行控制。
三、使用说明
要使用EFSM,非常简单,只需要如下三步:定义事件集、定义状态集、使用状态集。
3.1 定义事件集
在我们设计业务/功能时,首先对需要使用到的事件进行定义。具体实现方法是在efsm_event.h文件中,使用EFSM_EVENT()宏定义需要的事件。如果你需要定义多个状态机,那请将不同状态机的事件分块保存,建议使用enum进行管理。比如:
enum{
EVENT_PLAY=EFSM_EVENT(1),
EVENT_STOP=EFSM_EVENT(2),
EVENT_NEXT=EFSM_EVENT(3),
EVENT_PREV=EFSM_EVENT(4),
EVENT_START=EFSM_EVENT(7),//notrequirecontinuous
};
3.2 定义状态集
- 定义状态:使用EFSM_CREATE(state)创建一个状态state;在其它使用到它的地方用EFSM_DECLEAR(state)宏进行声明;
- 定义处理集:使用EFSM_SETS state_sets定义一个状态集合state_sets,其中每个事件可以对应一个处理函数,也可以对应多个函数,当然也可以为NULL;处理函数需满足如下格式:
typedefvoid(*EFSM_EVENT_HANDLER)(EFSM_EVENT_TYPEevent,void*arg);
- 绑定状态与处理集:在模块初始化函数中调用EFSM_BIND(state, sets)宏将状态state与处理集sets进行绑定;
3.3 使用状态集
当为模块/产品实现了所有的状态,那么编写业务应用程序来实现调度,让所有的状态机完美的运作起来。具体使用方法如下:
- 定义状态指针:使用EFSM_PTR_CREATE(name)定义一个状态指针name;当然你也可以定义多个状态指针,每个指针对应一个状态机。在其它使用到该状态指针的地方使用EFSM_PTR_DECLEAR(name)宏进行声明;
- 绑定初始状态:在整个状态机运作之前,需要使用EFSM_PTR_BIND(name, state)宏将状态指针name与状态state进行绑定;
- 获取处理函数指针:当接收到某个事件时,可以通过EFSM_HANDLER(name,event)宏从状态指针name中获取对该事件的处理方法,第一个参数是状态指针,第二个参数为事件;
- 状态切换:当遇到某个事件,或者在事件处理函数中条件满足,需要进行状态切换时,使用下面流程进行切换:
EFSM_TRANSFER_ENABLE(name);
EFSM_TRANSFER(name,state);
EFSM_TRANSFER_DISABLE(name);
- EFSM_TRANSFER_ENABLE(name)宏使能状态指针name的切换能力;
- EFSM_TRANSFER_DISABLE(name)宏除能状态指针name的切换能力;
- EFSM_TRANSFER(name, state)宏执行状态指针name切换到state;
注意:做状态切换时,必须满足ENABLE()->TRANSFER()->DISABLE()的流程。这么做的目的,是为了让编程者思考:状态设计与状态的跳转是否必要与合理。
四、常见问题
- 使用过程中若遇到如下错误,是因为在正式使用前,没有把状态指针绑定到具体的状态:
EFSM:cur-state-ptrhave'tbindastate:%xxx!!!
- 使用过程中若遇到如下错误,是因为状态切换动作不满足ENABLE()->TRANSFER()->DISABLE()的流程:
EFSM:'xxx'switchto'xxx'failed!!!
- 使用过程中,若遇到了死锁或卡死,是因为状态切换动作不满足ENABLE()->TRANSFER()->DISABLE()的流程:
- 命名定义了处理函数,为什么每次EFSM_HANDLER()得到的都是NULL?答:因为你没有将状态与事件集进行绑定。
- 对于某个状态没有使用到的事件,我是否可以不对其定义?答:完全可以,这样还可以加快EFSM的处理速度。不过不建议直接删除,而采用注释的形式,比如:
EFSM_SETSonline[]={{EVENT_PLAY,online_play},
/*{EVENT_STOP,NULL},*/
{EVENT_NEXT,online_next},
/*{EVENT_PREV,NULL},*/
{EVENT_START,online_start},
};
END 原文地址:https://gitee.com/simpost/EFSM/tree/master/ 责任编辑:haq
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原文标题:分享一个基于事件驱动的有限状态机
文章出处:【微信号:gh_c472c2199c88,微信公众号:嵌入式微处理器】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。
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