盘点工业机器人中的国产伺服电机

在工业机器人换代革新的进程中，伺服电机的威廉希尔官方网站 突破在其中起到了至关重要的助推作用。ABB和安川领先的电机威廉希尔官方网站 也是他们在能长期在全球机器人市场占据高额市场份额，被列为“四大家族”的一个重要原因。

说回到国内，在机器人市场放量的背景下，国产零部件呈现出强势增长的态势。伺服系统作为工业自动化的代表产品之一，不仅具有投资少、见效快、节能的优点，更是能体现一个国家工业威廉希尔官方网站 水平发展的重要指标之一。有部分国产厂商在核心零部件领域，凭借过硬的威廉希尔官方网站 水平从外资龙头手中抢夺了可观的工业机器人市场供应份额。这些厂商又有着哪些独到的威廉希尔官方网站 硬实力？

在工业机器人配置上，雷赛智能400W和750W的伺服驱动电机应用在市场上较多。当然如果机器人有高速需求，也可以配置1000W的伺服驱动。以普通的三轴机械臂为例，横行轴，引拔轴和上下轴配1:9减速机的用400W交流伺服即可。顺便一提，目前5比的减速机在工业机器人领域越来越多。

一般机械臂一个运行周期在6-7s。如果以雷赛L5-750Z-NR电机ACM8008H2G-B0-D-SS方案来配置，可以得到以下数据：

最高4000rpm的转速，运行周期大大降低，对比同类普通产品在效率上有明显优势。L5系列伺服17位编码器在机械结构正常情况下足够保证机械手的定位精度。在运动停止时，电机还带有减震抑制功能，该功能会进一步高速情况下机器的定位精度。

另一系列，HSM系列混合伺服电机，110基座型号扭矩最大达到20N·m，高速性能有着过硬的本事，还内置了增量式光电编码器来提供位置反馈及速度反馈，克服电机丢步的问题，进一步提升加工速度和精度。

雷赛智能伺服条线产品十分丰富，是行业内拥有完整运动控制产品线的少数企业之一。在工业自动化这一波大潮中，雷赛也设立了机器人行业细分产品线来开拓市场，很快应该会有更多的参考案例和应用方向。

汇川不仅做工业机器人，核心零部件还自己来做。汇川目前已经面世的伺服电机有小功率MS1系列，大功率ISMG系列、ESMG系列、MEG20/26/36系列。

MS1系列伺服电机是汇川新一代高性能小功率伺服电机。以该系列下H1型号产品为例，转矩覆盖0.09-3.18N·m，最高转速均能达到6000rpm，强动力且高性能。短小精悍，是笔者的对MS1系列的第一印象。

为了做到绝对定位精度±15角秒以内，在这一系列里汇川配置了23bit的单/多圈绝对值编码器。同时内置了转矩波动补偿功能，实现了转矩波动＜ 0.5%。

大功率系列在机器人行业较为常见的是ISMG 系列。这款产品两个主要特征，快速定位和乃震动冲击。这一系列功率覆盖7.5 kW ~ 80 kW，同样配置23 位绝对值编码器。大多数工业应用场合，IP54 防护等级设计、耐冲击振动的编码器结构设计都可以胜任。

汇川目前主攻SCARA和六轴机器人，零部件的自主化大大降低了汇川机器人成本。在核心零部件供应上，经过印证的伺服系统应该会在国产机器人本体厂商中获得一席之地。

埃斯顿是国内少数具备机器人全产业链的企业之一。如果说汇川威廉希尔官方网站 涉及的领域多且杂，那么埃斯顿就是主攻工业机器人。

目前埃斯顿有五大类通用伺服电机：EMG、EMB、EMJ、EM3A、EML。

在工业机器人上主要应用的是EMJ系列。功率覆盖50W-1.0kW，最高转速可达4500r/min。虽然该系列没有详细的参数评估，但是该系列峰值转矩理论上能达到转矩的300%。并且在电机内可选配省线式增量编码器、17位绝对值型编码器、20位增量型编码器用于精准的速度控制与反馈。

在机器选型上以如下方案配置，采用20位编码器，在高精度高速度情况下运行，效率大概在14次/min，也就是单次周期在5s左右。和上述雷塞智能的方案相比相差不多，比市面上多数机器人运行效率都高。

埃斯顿以成型机床数控系统起家，扩展到交流伺服系统，然后工业机器人领域、逐步拓展下游集成应用领域。在伺服威廉希尔官方网站 积累上不断通过自研与并购，在工业机器人领域内有着的相当的全产业链优势。

伺服系统作为工业机器人核心零部件，如果自主化率无法提升，那么国内机器人市场就无法真正摆脱外资主导的格局。国内还有不少厂商也在自主化道路上披荆斩棘。机器人核心零部件的全国产化是一定的，只是时间问题而已。