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KUKA机器人焊钳铣削清零方式

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 作者:机器人及PLC自动化 2021-06-18 15:39 次阅读

KUKA机器人程序中铣削清零方式:

bin3 ( !F329 ) = 1 给BOSCH二进制数(1号钳)。

bin3 ( !F329 ) = 2 给BOSCH二进制数(2号钳)。

A786 = (!F329 & !F322 & !F830) + (F830 & A786) 计数器清数改为0

KUKA机器人对电极帽更换的清数方式:

bin3 ( F64 ) = 1 1号焊钳对应的BOSCH

bin3 ( F65 ) = 2 2号焊钳对应的BOSCH

bin3 ( F66 ) = 3 3号焊钳对应的BOSCH

bin3 ( F67 ) = 4 4号焊钳对应的BOSCH

WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek]

A787 = EIN

8、实际点数:每个铣电极周期内焊接点数计数 。

9、最大点数:每个铣电极周期的最大焊点数。

10、预警点数:电极更换前预警点数发出预警信号

11、实际修磨次数:实际修磨次数计数 。

12、最大修磨次数:电极最大修磨次数,倒数后需要更换电极。

13、铣电极请求:提前铣电极请求点数发出铣电极请求。

1、步进结束停止:当步进结束时是否停止焊接即是否允许调用焊接程序。-一般选择OFF,到数之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 当控制器发出电极修磨请求, 当机器人进行电极修磨以后PLC发出的一个反馈信号。一个特别的焊接程序与电极修磨关联当修磨程序开启,磨损计数自动复位,电极修磨此数将会增加。

电极请求状态 (RES)

PLC 将会扫描输出端的电极修磨请求,电极寿命预警或者最大电极寿命当发现一个信号激活,一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位。

当PLC设定RES信号置1, 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警, PLC 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位。

设定 RES 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1, 例如。 S20, 焊钳1, 在输出页面将会显示焊钳1的状态。

焊接压力在程序中设定,并且做好焊点号与程序号的关联。 一旦机器人输出焊点号至控制器,焊接压力竟会通过比例阀输出。

编辑:jq

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原文标题:KUKA 机器人-焊钳铣削后对BOSCH的计数清零解读

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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