0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看威廉希尔官方网站 视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

浅析KUKA机器人C4中VARSTATE()函数的作用

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PCL自动化应用 作者:机器人及PCL自动化 2021-03-18 09:15 次阅读

用 VARSTATE() 可以询问变量的状态。

VARSTATE() 是带有 VAR_STATE 类型返还值的函数。VAR_STATE 是在系统中如

下定义的计数类型:

ENUM VAR_STATE DECLARED(已声明), INITIALIZED(初始化), UNKNOWN(未发布)

VARSTATE 在系统中如下定义:

VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)

示例 1:

DEF PROG1()

INT MYVAR

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN

$OUT[11]=TRUE

ENDIF

第一个 IF 条件为假,因为 MYVAR 已声明。不设定输出端 11。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN

$OUT[12]=TRUE

ENDIF

第二个 IF 条件为真,因为 MYVAR 已声明。设定输出端 12。

...

IF VARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN 变量未发布

$OUT[13]=TRUE

ENDIF

在 $CONFIG.DAT 中没有名称为 ANYVAR 的变量的情况下,第三个 IF 条件为真。设定输出端 13。

...

MYVAR=9

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN 变量已经发布

$OUT[14]=TRUE

ENDIF

第四个 IF 条件为假,因为 MYVAR 不仅已声明,而且在该位置上已初始化。不设定输出端 14。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN 变量在初始化状态

$OUT[15]=TRUE

ENDIF

第五个 IF 条件为真,因为 MYVAR 已初始化。设定输出端 15。

...

END

DEF PROG2()

INT MYVAR

INT YOURVAR

DECL VAR_STATE STATUS

...

STATUS=VARSTATE("MYVAR")

UP()

...

STATUS=VARSTATE("YOURVAR")

UP()

...

END

在该示例中,间接即通过附加的变量询问状态。附加的变量必须为 VAR_STATE 类型。对于声明,不允许省略关键词 DECL。附加变量的名称为任意名称。在该示例中,名称为 STATUS。

在VASS标准中的使用-----例1

DEFFCTINT MAKRO0(ADV :IN)

IF VARSTATE ("ADV")<> #INITIALIZED THEN

如果变量"ADV"没有之行初始化,就让ADV=FALSE

ADV=FALSE

ENDIF

IF(NOT ADV)THEN 如果ADV=FALSE则开始执行MAKRO0里面的程序

;ENDFOLD

;ENDFOLD

…..

ENDIF

在VASS标准中的使用-----例2

USER程序中的一段

IF($softplcint[1]>0) AND $OUT[O_SZ1_FRG] AND (Varstate("act_P1")==#initialized)THEN

$softplcint[1]=7焊钳外部轴基数=7,A715焊枪控制,act_P1激活的轨迹步变量如果被初始化

IF($softplcint[1]==7)THEN焊钳外部轴基数=7

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E1>=$COUNT_I[60])

E1值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

IF($softplcint[1]==8)THEN焊钳外部轴基数=8

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E2>=$COUNT_I[60])

E2值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

ELSE 如果没有激活的话就关闭F745

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=FALSE

ENDIF

IF Varstate("SZNr")==#initialized then 如果SZNr焊钳号变量已经初始化赋值

SWITCH SZNr 选择焊钳是多少进行选择程序

CASE 1 钳号1

Par[1] = { Par_type #Value , Par_int 1 }

………

ELSE如果SZNr焊钳号变量没赋值

Par[1]= { Par_type #Value, Par_txt[] " " }

编辑:jq

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • VaR
    VaR
    +关注

    关注

    0

    文章

    39

    浏览量

    11336
  • 库卡
    +关注

    关注

    0

    文章

    80

    浏览量

    14222

原文标题:KUKA 机器人C4 中VARSTATE()函数的作用-w

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    鸿蒙机器人与鸿蒙开发板联动演示

    鸿蒙机器人与鸿蒙开发板联动演示,机器人的角色为迎宾机器人,开发板负责人宾客出现监听
    发表于 12-02 14:55

    编码器在机器人威廉希尔官方网站 的应用 编码器在传感器系统作用

    编码器在机器人威廉希尔官方网站 扮演着至关重要的角色,特别是在传感器系统,其作用不可忽视。以下是对编码器在机器人威廉希尔官方网站
    的头像 发表于 11-24 10:02 476次阅读

    FOC电机在机器人威廉希尔官方网站 作用

    随着工业自动化和智能制造的快速发展,机器人威廉希尔官方网站 已成为现代工业的重要组成部分。电机作为机器人的动力源,其性能直接影响到机器人的工作效率和稳定性。FOC电机以其高效、精确和灵活的特点,在机器人
    的头像 发表于 11-21 15:20 295次阅读

    在生产制造业,码垛机器人发挥的重要作用

     在生产制造业,码垛机器人发挥着至关重要的作用,主要体现在以下几个方面:  一、题高生产效率  码垛机器人能够以很高的速度和精度进行码垛作业,远远超过人工码垛的效率。它可以持续不间断
    的头像 发表于 09-02 15:51 169次阅读

    ROS让机器人开发更便捷,基于RK3568J+Debian系统发布!

    本帖最后由 Tronlong创龙科技 于 2024-7-19 17:18 编辑 ROS系统是什么 ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它
    发表于 07-09 11:38

    Al大模型机器人

    金航标kinghelm萨科微slkor总经理宋仕强介绍说,萨科微Al大模型机器人有哪些的优势?萨科微AI大模型机器人由清华大学毕业的天才少年N博士和王博士团队开发,与同行相比具有许多优势:语言
    发表于 07-05 08:52

    机器人视觉的作用是什么

    一、引言 机器人视觉是机器人威廉希尔官方网站 的重要组成部分,它利用计算机视觉威廉希尔官方网站 对机器人周围环境进行感知、识别和理解,为机器人提供决策和执行任务所需的信息。随着计算机视觉威廉希尔官方网站 的不断发展,
    的头像 发表于 07-04 11:24 692次阅读

    工业机器人仿真软件有哪些

    功能强大的机器人仿真和离线编程软件,支持多种机器人品牌,如Fanuc、KUKA、ABB等。它提供了丰富的工具,如3D可视化、碰撞检测、路径优化等。 CoppeliaSim (前称V-REP) :CoppeliaSim 是一款开源
    的头像 发表于 06-17 09:34 3783次阅读

    Kuka机器人配置Profinet通讯网关HT3S-PNS-ECS

    Kuka机器人配置Profinet通讯网关HT3S-PNS-ECS
    的头像 发表于 06-13 15:52 678次阅读
    <b class='flag-5'>Kuka</b><b class='flag-5'>机器人</b>配置Profinet通讯网关HT3S-PNS-ECS

    编码器在机器人系统的应用

    随着科技的飞速发展,机器人威廉希尔官方网站 已广泛应用于工业、医疗、服务等多个领域。在机器人系统,编码器作为核心的位置和速度检测装置,发挥着至关重要的作用。本文将从编码器的原理、分类及其在
    的头像 发表于 06-13 14:51 815次阅读

    基于飞凌嵌入式RK3568J核心板的工业机器人控制器应用方案

    在工业机器人领域的快速发展。 市场研究机构MIR预测,我国工业机器人行业将步入第二个发展高峰期。在这一轮新的发展浪潮,市场竞争的焦点将转向存量市场的争夺和细分增量市场的占据。各企业不仅需要
    发表于 05-11 09:40

    巡检机器人有哪些功能和作用

    在科技如此发达的时代,巡检机器人犹如一位不知疲倦的守护者,悄然走进了我们的生活。它们具备着令人惊叹的功能和作用,成为了保障安全、提高效率的重要力量。那么,巡检机器人功能和作用?下面我们
    的头像 发表于 05-08 16:49 759次阅读
    巡检<b class='flag-5'>机器人</b>有哪些功能和<b class='flag-5'>作用</b>

    防爆轮式巡检机器人作用和优势?

    在当今的工业领域,安全生产始终是至关重要的议题。而在一些具有爆炸风险的环境,如石油、化工、燃气等行业,传统的人工巡检方式面临着诸多挑战。然而,随着科技的飞速发展,防爆轮式巡检机器人应运而生,为这些
    的头像 发表于 04-23 17:17 607次阅读
    防爆轮式巡检<b class='flag-5'>机器人</b><b class='flag-5'>作用</b>和优势?

    巡检机器人有哪些功能和作用

    在当今的科技时代,各行各业都在不断寻求创新和高效的解决方案。在这个背景下,巡检机器人应运而生,成为了众多领域的新兴力量。那么,巡检机器人有哪些功能和作用呢? 巡检机器人的出现,为我们带
    的头像 发表于 04-08 10:35 1449次阅读
    巡检<b class='flag-5'>机器人</b>有哪些功能和<b class='flag-5'>作用</b>?

    【开源项目】Emo:基于树莓派 4B DIY 能笑会动的桌面机器人

    Emo是一款基于树莓派4做的个人伴侣机器人,集时尚与创新于一身。它不仅仅是一款机器人,更是一个活生生的存在,与其他机器人不同,它拥有独特的个性和情感。 硬件部分 树莓派
    发表于 12-26 15:18