禾赛科技将是国内第一家上市的激光雷达（LiDAR）创业公司

据麦姆斯咨询报道，1月7日，上海证券交易所科创板披露，上海禾赛科技股份有限公司（简称：禾赛科技）提交了招股说明书，拟在科创板上市募资约20亿元，拟发行股本不超过6360万股，该股本占发行后总股本的不超过15.01%，由此计算禾赛科技的估值约为133亿元（约合20亿美元）。华泰联合证券为其保荐机构。如果顺利，禾赛科技将是国内第一家上市的激光雷达（LiDAR）创业公司。

禾赛科技本次IPO募资将投入到的3个方向，分别是：

（1）智能制造中心，拟投入超13亿元；

（2）激光雷达专属芯片，拟投入6.5亿元；

（3）激光雷达算法研发，拟投入1.5亿元。

注：以下提及的报告期内均指：2017年、2018年、2019年、2020年前九个月。

无人驾驶汽车和无人物流机器人威廉希尔官方网站 是人工智能（AI）在机器人领域深度应用的产物，其发展将带来全球性的威廉希尔官方网站 革命。社会生产力的高效发展离不开信息和物质的流动，互联网威廉希尔官方网站 将信息传输的时效性和成本做到了极致，改变了人类的生活和工作方式，并由此催生了一批万亿级市值企业。与之相似，无人驾驶威廉希尔官方网站 将提升物质传输的时效性、降低传输成本，在互联网威廉希尔官方网站 的基础上进一步提升社会运转效率，未来所形成的效益是我们今日难以想象的。该领域已成为各国政府、全球汽车行业、互联网企业、科技企业的“兵家必争之地”，布局者包括 Google（谷歌）、Amazon（亚马逊）、Apple（苹果）、百度、华为等科技公司， GM（通用）、Bosch（博世）、BMW（宝马）等汽车行业公司，Uber（优步）、滴滴等出行服务公司，以及众多的无人驾驶独角兽公司。

激光雷达被广泛用于无人驾驶汽车和机器人领域，被誉为广义机器人的“眼睛”，是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置。激光雷达通过激光器和探测器组成的收发阵列，结合光束扫描，可以对广义机器人所处环境进行实时感知，获取周围物体的精确距离及轮廓信息，以实现避障功能；同时，结合预先采集的高精地图，机器人在环境中通过激光雷达的定位精度可达厘米量级，以实现自主导航。

激光雷达显性参数

隐性指标包含激光雷达产品的可靠性、安全性、使用寿命、成本控制、可量产性等，这些指标难以量化，也缺乏公开信息，只能通过产品是否应用于行业领先企业的测试车队或量产项目中得以体现。

禾赛科技基本情况

禾赛科技主营业务为研发、制造、销售高分辨率3D激光雷达以及激光气体传感器产品。其中，面向广义机器人应用的激光雷达为公司核心产品，广义机器人包括具有无人驾驶功能的汽车，也可称之为轮式机器人，另外还包括实现无人清扫、无人运送等功能的新型服务机器人。报告期内，公司激光雷达主要市场集中于无人驾驶领域，并逐渐向服务机器人领域拓展；公司激光气体传感器产品主要应用于气体检测领域，主要包括激光甲烷遥测仪和激光氧气传感器。

《科技日报》在2018年4月推出了“亟待攻克的核心威廉希尔官方网站 ” 系列专栏，列举了35项对于中国而言“卡脖子”的核心威廉希尔官方网站 ，包含光刻机、芯片、重型燃气轮机等。其中激光雷达位列第十项，彼时美国Velodyne在无人驾驶激光雷达领域深耕了10多年时间，占据了近80%的市场份额。禾赛科技从2016年初开始自主研发激光雷达，逐步进入了无人驾驶激光雷达领域。公司产品已服务的客户包括：北美三大汽车制造商中的两家、德国四大汽车制造商之一、美国加州2019年DMV路测里程前15名中过半的自动驾驶公司，和大多数中国领先的自动驾驶公司。这其中包括了全球最大的三家移动出行服务公司中的两家、全球最大的汽车零部件供应商博世集团、全球最大的自动驾驶卡车公司之一和全球最大的自动驾驶配送公司之一等知名公司。基于在威廉希尔官方网站 、产品和市场端的表现，禾赛科技于2017年9月获得了国内无人驾驶领军企业百度集团领投的B轮融资，于2019年5月获得了全球第一大汽车零部件供应商博世集团领投的C轮融资。

禾赛科技威廉希尔官方网站 的先进性体现在激光雷达整机系统、芯片化研究成果、激光雷达通用威廉希尔官方网站 研究成果、激光气体传感器威廉希尔官方网站 研究成果等方面。截至2020年9月30日，公司及其下属子公司拥有专利权177项，其中国内专利167项，境外专利10项。国内的167项专利中，38项为发明专利、88项为实用新型专利、41项为外观设计专利。禾赛科技为高新威廉希尔官方网站 企业，2019年12月被认定为上海市科技小巨人企业、嘉定区企业威廉希尔官方网站 中心，2019年6月入选上海市专利工作试点企业。报告期内，公司承担7项科研项目，其中国家级项目2项，威廉希尔官方网站 内容涵盖激光雷达、激光气体传感器等领域。

禾赛科技股权分布

截至招股说明书签署日，禾赛科技共拥有32名股东，前十大股东及其持股占比分别为孙恺（持股10.23%）、李一帆（9.9%）、向少卿（9.9%）、Lightspeed Opportunity（7.98%）、百度中国（7.88%）、博世中国（7.65%）、上海乐以（7.13%）、Lightspeed HS（4.86%）、远瞻丰源（3.51%）、Light Select（3.43%）。

公司股本结构

孙恺、李一帆和向少卿均为禾赛科技的创始人。其中，第一大股东孙恺任禾赛科技董事、首席科学家。李一帆任禾赛科技董事长、总经理兼首席执行官。向少卿任公司董事、首席威廉希尔官方网站 官。

本次公开发行之后，禾赛科技的前十大股东及其持股占比情况预计将会出现较小变化。预计发行后，公司前十大股东及其持股占比情况将变为孙恺（持股8.7%）、李一帆（8.41%）、向少卿（8.41%）、Lightspeed Opportunity（6.78%）、百度中国（6.7%）、博世中国（6.5%）、上海乐以（6.06%）、Lightspeed HS（4.13%）、远瞻丰源（2.99%）、Light Select（2.92%）。

禾赛科技产品表现

2020年7月，日本科学威廉希尔官方网站 振兴机构JST下属的Core Research for Evolutional Science and Technology（简称：CREST）和日本Open Innovation Platform with Enterprises, Research Institute and Academia（简称：OPERA）共同支持的激光雷达测评组（由于该机构在公开市场上未能买到公司最新产品Pandar128，所以评测中只选择了Pandar64作为公司最高性能激光雷达的代表）发表测评文章，测试范围包含4家厂商的10款激光雷达产品，这是当前覆盖厂家及型号最广的激光雷达测评资料，其中包括公司的Pandar64和Pandar40P。Pandar64和Pandar40P也是报告期内公司最主要的营收来源。

测评中公司的Pandar64及Pandar40P在实际测远及目标物点云数目、全距离范围精准度、全距离范围内对不同反射率目标的探测一致性、噪点和丢点控制、反射强度分离度等方面表现突出。例如测评中比较不同型号的激光雷达在多个距离下对同一辆轿车进行探测的点云数目（下图为原文中的测试结果），该能力直接反映无人驾驶车辆对不同距离下物体的识别能力，是激光雷达最核心的指标。

Pandar64、VLS-128（Velodyne产品）、HDL-64（Velodyne产品）、OS1-64（Ouster产品）通道数目大于等于64，测试结果具有一定可比性。实测结果表明：HDL-64探测距离仅至85 m，OS1-64探测距离仅至35 m，Pandar64探测距离达180 m；从角分辨率来看，Pandar64虽然在产品手册指标上的点云数目少于VLS-128，然而测试中Pandar64比线数为其两倍的VLS-128表现更好，具体比较结果如下图所示。

同样对于Pandar40P、VLP-32C（Velodyne产品）、RS-LiDAR-32（速腾聚创产品），根据产品手册，这几款激光雷达每帧取得的被测车辆点云数目应该大致相同。实际测试结果中RS-LiDAR-32探测距离不及预期，仅至50 m，Pandar40P可探测至180 m，此外VLP-32C点云数目整体来看低于Pandar40P，具体比较结果如下图所示。

由于实际测试中的突出性能，Pandar64和Pandar40P被认为是此类场景下目标物探测和识别的理想选择。这也是这两款产品在无人驾驶市场获得认可的原因之一。其中Pandar64是2019年全球无人驾驶市场最具影响力的激光雷达之一，单款产品形成了2.24亿元的销售。

在Pandar64、Pandar40P获得市场广泛认可的基础上，禾赛科技于2020年9月推出了采用新一代光学集成工艺的旗舰产品Pandar128，其点频为Pandar64的三倍，然而重量和体积的增加均不超过10%。公司于2020年10月推出中距激光雷达PandarXT，利用公司芯片化V1.0威廉希尔官方网站 积累，使用自研多通道发射及接收芯片，性能指标得到巩固的同时，降低了产品的成本，丰富了公司的产品类别。Pandar128及PandarXT的威廉希尔官方网站 先进性及与市场同类产品比较情况如下所示：

①Pandar128是市场上性能领先的机械式激光雷达旗舰机

Pandar128是当前市场中综合性能领先的远距机械式激光雷达产品。Pandar128的竞争优势体现如下：①从测距能力来看，在强太阳光（100 klux照度）的条件下，Pandar128在0.3~200 m范围内可实现对10%反射率目标物的稳定探测。作为远距激光雷达产品，Pandar128也兼顾了近距离的探测性能，最近探测距离为0.3 m。②从角分辨率来看，Pandar128中心区域垂直角分辨率为0.125°，水平角分辨率在10Hz 帧率下为0.1°，相比同类产品具有更高的点云密度，对于同一距离下的相同目标物，有效探测点数更多。③综合点频、功耗及体积来看，Pandar128体积和重量均不足某美国公司的128线产品的50%，仅用约23%的功耗增加实现了44%的点频提升，集成度具有明显优势。

②PandarXT是以高性价比为核心设计特点的中距激光雷达

PandarXT是公司于2020年10月发布的基于芯片架构的中距旋转式激光雷达，目标市场为低速服务型机器人应用领域，该领域对成本的要求高于无人驾驶领域。产品基于公司芯片化V1.0的威廉希尔官方网站 积累，收发模块均使用自研的激光雷达专用芯片。其在综合指标上具有以下优势：①从测距能力来看，对于10%反射率的目标物，探测距离可达80 m，能够涵盖园区封闭场景、低速物流场景的感知需求。近距离通过创新的收发光路架构，实现了测距的“零盲区”，即使物体贴紧光罩仍然能够输出点云信息。②从测距精准度来看，PandarXT测距准度典型值可达±1 cm，测距精度典型值可达0.5 cm，相比同类产品，能够为机器人系统提供更准确的距离信息。③从自研专用芯片的优势来看，自研多通道发射芯片使得发射端驱动电路成本降低约70%，自研多通道interwetten与威廉的赔率体系 前端芯片使得接收端模拟电路成本降低约80%。同时自研芯片的使用也使PandarXT在性能一致性、集成度、可量产性等方面具有竞争力。

禾赛科技激光雷达芯片化威廉希尔官方网站

禾赛科技于2017年末成立了芯片部门，开展激光雷达专用芯片的研发工作。激光雷达专用芯片化研究包括激光驱动芯片、模拟前端芯片、数字化威廉希尔官方网站 和芯片以及SoC芯片，其在激光雷达系统的功能如下图所示。其中芯片化V1.0成果多通道激光驱动芯片及多通道模拟前端芯片已完成量产，并应用于多个激光雷达研发项目和PandarXT的量产项目。高精度数字化威廉希尔官方网站 已应用于公司产品，模拟数字转换芯片已进入开发后期，在SoC芯片领域也进行了威廉希尔官方网站 储备。

激光雷达专用芯片及功能模块示意图

（1）自研多通道激光驱动芯片

自研多通道驱动芯片

其威廉希尔官方网站 先进性具体如下：

与同样应用于激光雷达市场的同类产品比较如下表所示：

（2）自研多通道模拟前端芯片

自研多通道模拟前端芯片

其威廉希尔官方网站 先进性具体如下：

与同样应用于激光雷达市场的同类产品比较如下表所示：

（3）高速高精度波形数字化威廉希尔官方网站 与芯片

激光雷达系统需要对接收到的光电信号波形进行采样和数字化处理，在数字域通过算法提取出波形的时间、距离、反射率等信息，因而波形数字化威廉希尔官方网站 的先进程度会直接影响激光雷达的性能表现。禾赛科技在波形数字化方向的威廉希尔官方网站 领先性体现如下：

在高速模拟数字转换器（Analog to Digital Converter， ADC）方面，禾赛科技具备电路和芯片设计能力，高速ADC芯片已进入开发后期，当前版本已实现1 GSPS采样率、10 bit分辨率，实测性能指标满足激光雷达的需求，并且具备功耗低、体积小等优势，与同样应用于激光雷达市场的同类产品比较如下表所示：

在高精度时间数字转换器（Time to Digital Converter，TDC）方面，禾赛科技具备电路和芯片设计能力，开发了测时精度优于50 ps的电路IP，电路IP已用于公司多款激光雷达产品。

在数字化波形算法方面，禾赛科技自2016年开展激光雷达业务以来在该威廉希尔官方网站 方向有深厚的积累。通过全波形算法、多阈值TDC算法等威廉希尔官方网站 ，可实现优于1 cm的测距精准度，达到行业领先水平。

禾赛科技财务情况

禾赛科技于2014年10月成立，2020年8月由有限公司正式改制成为股份公司。招股书显示，2017年、2018年、2019年、2020年1月~9月，禾赛科技分别营收约1947万元、1.32亿元、3.48亿元、2.53亿元。公司净利润分别为亏损2427万元、盈利1611万元、亏损1.49亿元、亏损9379万元。

招股书显示，2017年至2020年，该公司的营收大多缘于出售激光雷达产品。2017年、2018年、2019年、2020年1月~9月，禾赛科技激光雷达产品的营收分别为1433万元、1.28亿元、3.28亿元（2890套激光雷达）、1.9亿元（2132套激光雷达），在总营收中的占比则分别为74.87%、96.69%、94.38%、75.38%。

禾赛科技主营业务收入按照产品的划分情况

禾赛科技的主营产品

禾赛科技出现亏损的主要原因，一是研发支出金额较高；二是受到2020年新冠肺炎疫情的影响，部分客户的采购需求出现了临时性放缓；三是禾赛科技对外支付了大量专利许可费用，公司在2019年与Velodyne就双方的专利纠纷达成和解，在当年为此支付了约1.6亿元的专利许可费，后续按年支付的专利许可使用费。以2020年1-9月为例，禾赛科技支付的专利许可费为1500万元。

研发投入在禾赛科技的营业收入中的占比一直较高，2017年、2018年、2019年、2020年1月~9月的占比分别达到151.02%、46.54%、48.32%和64.43%。

禾赛科技的研发投入情况

另外，在资产方面，报告期内禾赛科技的资产总额分别为2.1亿元、4.1亿元、12.4亿元、13.17亿元。

禾赛科技客户情况

禾赛科技在招股书中对主要客户的销售情况做了介绍。从数据看，每年的五个主要客户共同构成了禾赛科技当年的主要收入来源。

2017年，前五大客户分别是Drive.AI、博世、Motion集团（销售给安波福和德尔福的数据汇总）、一家来自北美的自动驾驶配送公司、上海燃气浦东销售有限公司。禾赛科技从中营收约936万元，占公司当年总营收的48.1%。

2018年的前五大客户分别是Motion集团、Aurora、Lyft、一家来自北美的自动驾驶配送公司、博世。禾赛科技从中营收约为8208万元，占当年公司总营收的61.78%。

2019年的前五大客户分别是一家总部位于底特律、旗下拥有自动驾驶子公司的车企（应该是通用汽车）、博世、百度、景骐集团（销售给广州景骐科技有限公司、WeRide、安庆文远知行、文远粤行(广东)出行科技有限公司的数据汇总）、一家总部位于硅谷的自动驾驶公司。禾赛科技从中营收约1.58亿元，占公司总营收的45.38%。

最后是2020年1月~9月期间，禾赛科技的前五个大客户分别是一家来自加拿大的上市公司（向禾赛科技采购激光气体传感器）、Aurora、一家在中美两国同时布局的自动驾驶公司、一家来自北美的自动驾驶配送公司、一家境内贸易商。禾赛科技从中营收约1.18亿元，占公司总营收的46.91%。

对于公司前五大客户名单出现变动的情况，禾赛科技表示主要原因在于：（1）因为无人驾驶行业蓬勃发展，所以不断有新的客户涌现。（2）客户自身的需求产生一定影响。（3）受到2020年新冠肺炎疫情的影响，用于呼吸机的激光氧气传感器销售金额增长显著。

禾赛科技发展战略

禾赛科技在进入激光雷达市场的早期，考虑乘用量产车市场开发周期漫长，对激光雷达集成度、可靠性、成本、规模化生产要求严苛；服务机器人市场对成本敏感程度高，对性能要求相对较低，客户分散；无人驾驶市场对成本敏感度低、对性能要求高、客户集中且多为头部科技公司，有利于根据客户反馈和威廉希尔官方网站 迭代加深对系统的理解，形成威廉希尔官方网站 护城河。结合当时的威廉希尔官方网站 积累和体量，公司选择从无人驾驶市场入手，集中资源打磨高线数机械旋转激光雷达产品，积累系统设计和核心模块开发经验，凭借突出的产品性能实现较高毛利率的销售收入、占领市场份额、积累品牌口碑。

禾赛科技通过开发无人驾驶高线数激光雷达积累了高性能激光雷达的核心威廉希尔官方网站 后，预判行业终局中激光雷达的高性能、低成本化和高可靠性会是机器人和量产车ADAS市场最重要的核心能力，而实现高性能、低成本、高可靠性的关键效途径是芯片化。于是公司在2017年底部署芯片威廉希尔官方网站 发展方向，成立芯片部门，根据产品上积累的系统需求定义芯片参数，自主设计芯片。

公司发展战略

当前禾赛科技已完成V1.0芯片化激光雷达架构的开发，威廉希尔官方网站 成果多通道驱动芯片及多通道模拟前端芯片已应用于多个研发项目和PandarXT的量产项目。自研芯片的使用为产品在性能、集成度和成本上带来了竞争优势。公司规划了多代芯片化架构，每一代架构都能让激光雷达产品在提升性能的同时，降低成本。同一套架构不仅可以用在机械旋转激光雷达产品，也可以用于以转镜或者振镜为扫描原理的半固态激光雷达产品。多样化的产品将服务无人驾驶、ADAS、服务机器人等海量市场。在实现激光雷达硬件系统领先的基础上，公司投入研发基于激光雷达的感知算法、即时定位与高精地图构建、感知数据管理平台等威廉希尔官方网站 ，作为威廉希尔官方网站 储备，为市场提供更深入的解决方案（如车联网）。

未来，禾赛科技会进一步加大在芯片和算法领域的研发投入，强化规模化生产能力，为激光雷达的市场需求爆发打好基础。

激光雷达专利诉讼风险

2019年8月，Velodyne分别在美国加利福尼亚州北区联邦地区法院和美国国际贸易委员会指控禾赛科技侵犯其在美国注册的旋转式激光雷达相关专利；同年，禾赛科技在德国法兰克福/美茵地区法院对Velodyne提起诉讼，指控 Velodyne侵犯其在德国注册的旋转式激光雷达相关专利；次年，禾赛科技在中国上海知识产权法院指控Velodyne侵犯其在中国注册的旋转式激光雷达相关专利（以下合称“专利纠纷”）。

2020年6月24日，禾赛科技与Velodyne签署《诉讼和解和专利交叉许可协议》。根据《诉讼和解和专利交叉许可协议》，禾赛科技与Velodyne均在协议中否认对另一方的专利存在侵权行为，并约定在全球范围内交叉许可双方现有和未来的专利。考虑到发起和应对国际诉讼的费用和机会成本，禾赛科技同意向Velodyne支付和解费用，包括一次性的专利许可补偿及后续按年支付的专利许可使用费。该协议有效期限至2030年2月26日，在协议有效期内，双方承诺不在旋转式激光雷达领域对对方提出任何专利诉讼。协议有效期限届满时，发行人在美国被Velodyne指控侵权的旋转式激光雷达相关专利的保护期限亦将届满，Velodyne无法依据该专利继续指控发行人侵权。

截至本招股说明书签署日，前述所有的专利纠纷的所有法律程序已终止，发行人已依据《诉讼和解和专利交叉许可协议》向Velodyne支付专利许可补偿和专利许可使用费，该协议正常履行，不存在违约情形。

根据境外律师出具的法律意见，Velodyne与禾赛科技签署的《诉讼和解和专利交叉许可协议》不存在因违反美国加利福尼亚州、联邦法律而被认定为无效的情形，具备可执行性。若Velodyne在《诉讼和解和专利交叉许可协议》期限内违反约定单方终止授权，发行人有权请求法庭或仲裁机构要求Velodyne继续履行协议。

虽然禾赛科技与Velodyne之间的专利纠纷已经了结，但随着激光雷达行业的快速发展和竞争加剧，未来不排除公司仍会与他方发生专利争议或纠纷的可能性。如果公司在相关争议或纠纷中最终被认定为过错方或相关主张未获得支持， 将可能对公司的业务发展造成不利影响。

责任编辑：lq