KUKA C2中的RDW

前言:

硬盘划分为 2 个“ 逻辑” 驱动盘区。第 1 个分区用 C:、第 2 个分区用 D:

来标示。通过 IDE 1/2插头将数据线连接到主板上。跳线（Jumper）必须插在主位（Master）上。

硬盘上装有以下系统：

1. KSS 库卡系统软件

2. Windows XP

3. 工艺数据包（选项）

正言:

分解器数字转换器 (RDW)

RDW:负责旋转变压器的供电、R/D转换、监视旋转变压器的断路和电机的温度。在RDW卡中的EPROM上存储机器人序列号。

机器人编号存储在变量$KR_SERIALNO中。

分解器数字转换器（RDW）单元内的 EEPROM 内容可被覆盖。该数据不能简单地通过重启系统的方式恢复。

RDW

具有一个数字信号处理器，可将interwetten与威廉的赔率体系 信号转换为数字信号，固定在机器人底座上的一个分解器数字转换器箱（RDW Box）内。

分解器数字转换器箱（RDW Box ）和分解器数字转换器（RDW）电路板

RDW的功能:

产生所有需要的工作电压

为 8 个轴的分解器供电

为电机绕组中的 8 个温度传感器 (KTY 84) 进行分压供电

为最多 8 个轴进行模拟/数字转换

为 8 个温度传感器进行模拟/数字转换

自动偏差和对称性调整

对 2 条 EMT 信道进行分析

对 5 个快速测量输入端进行检测

监控分解器是否出现电流输送中断

监控电机温度

通过一个串行接口 RS422 与 DSE-IBS3 通讯

储存以下数据：

运行小时计数器

绝对位置

分解器位置

调整数据（偏差、对称）

运行小时计数器

绝对位置

分解器位置

调整数据（偏差、对称）

RDW 接口

1. X1...X8 分解器的接口（X1 用于轴 1 的分解器）

2. X10 EMT 接口

3. X11 “ 快速测量”接口

4. X9 通向 DSE 的总线接口

拆卸/安装分解器数字转换器（RDW）电路板

松开分解器数字转换器箱（RDW Box）盖上的螺栓 .

2. 小心地将分解器数字转换器箱（RDW Box）盖向侧面翻开。

3. 小心地拔下所有线缆。如果可以，则将线缆从分解器数字转换器箱（RDW Box）中完全拉出或弯向一侧。

4. 松开并取下分解器数字转换器（RDW）电路板上的 6 个固定螺丝 .

5.小心地将分解器数字转换器（RDW）电路板从分解器数字转换器箱（RDW Box）中完全拉出，注意不要倾斜。

6. 装入新的分解器数字转换器（RDW）印刷电路板。

7. 插好所有线缆。

8. 盖好分解器数字转换器箱（RDW Box）盖并拧紧。

分解器数字转换器（RDW）电路板上的 LED

1. 绿色 3.3 V 供电电压存在

2. 红色 闪烁 = 分解器数字转换器（RDW）尚未就绪

接通 = 分解器数字转换器（RDW）已作好准备

---数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序

按菜单顺序选择 准备运行 > 服务 > DSE-RDW

数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序中可使用光标键进行导航。通过 ESC键可在菜单结构内逐层向上切换。在最上层的菜单中，可用 ESC 键离开 DSE-RDW 诊断程序。

检查 RDW-DSE 通讯:

在系统信息菜单中选择 1.RDW2 > 通讯检查。

检查系统信息通讯: 分解器数字转换器（RDW）以 125 µs 的脉冲数据字段向数字电子伺服设备（DSE）传送数据。通过该功能可检查数字电子伺服设备（DSE）与分解器数字转换器（RDW ）之间的通讯。

指令 :最后一个由数字电子伺服设备（DSE）向分解器数字转换器（RDW）传送的指令

值： 轴 1 至 8 的电机温度

故障 ：编码器故障位及 EMT 信号的编码显示

校验总和： 所有传输数据的校验总和

轴 1 至 8 ：显示轴 的分解器位置。运行期间该值会有所浮动。如分解器位置值为 0 ，则表示出现传感器故障。

通讯故障的状态 ：如数据传输失败超过 3 次，则其值显示为 0001 。

通讯故障计数器： 从上次“ 恢复通讯故障” 以来所有通讯故障的总数 。

责任编辑：xj

原文标题：KUKA C2 中RDW之浅谈

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