基于鸿蒙系统+Hi3861的WiFi小车详解

基于鸿蒙系统+Hi3861的WiFi小车

首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要4路PWM信号。

查阅小车资料，可以知道，目前Hi3861芯片用来控制电机的4路PWM分别是：

知道了PWM通道和对应的GPIO口，我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分：

voidpwm_init(void){GpioInit();//引脚复用IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);//初始化pwmPwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);}控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：voidpwm_stop(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);}//前进voidpwm_forward(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3,750,1500);PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0,750,1500);}//后退voidpwm_backward(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4,750,1500);PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1,750,1500);}//左转voidpwm_left(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3,750,1500);}//右转voidpwm_right(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0,750,1500);}

最后，要使用PWM功能。

我们需要修改vendorhisihi3861hi3861uildconfigusr_config.mk文件，把PWM功能打开，增加一行CONFIG_PWM_SUPPORT=y。

如图：

WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。

这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等。

代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。

责任编辑人：CC