AGV在自动化港口的应用正不断扩大

AGV在自动化港口的应用正不断扩大。荷兰鹿特丹港荷兰鹿特丹港ECT Delta Sealand码头的岸桥采用单小车布置，集装箱水平运输采用自动导引小车（Automated Guided Vehicle，AGV）并沿固定圆形路线运行。堆场每个堆区有1台高速无人驾驶轨道吊，堆场为6排箱，堆4层.。AGV装卸点位于岸桥门框内，AGV不进入堆场，其装卸点位于堆场端部并垂直于泊岸，AGV速度是3m/s，采用内燃机液压驱动。如果场桥发生故障，则堆场同一箱垛的装卸作业会受到严重影响。由于AGV以固定路线行驶，路线长，不灵活，会产生堵塞，堆场前沿占用面积大，因此，ECT在总结Delta Sealan自动化码头建设和使用经验的基础上，于97年建成Delta Dedicated（DDE）自动化集装箱码头，2000年建成Dedicated Wes（DDW）自动化运转集装箱码头。

08年投入运营的荷兰鹿特丹港Euromax码头代表了第三代集装箱自动化码头，它的泊岸设备为双小车岸桥，AGV速度是6m/s，采用柴油发电机电力驱动，作业于岸桥后伸区域。堆场区采用全自动轨道式龙门集装箱起重机ARMG，可堆5过6，跨10列集装箱。与第二代相比，堆场每个堆区内的轨道吊为接力式对称布置，岸桥理论装卸效率为40（标准箱）/h。上海振华重工集团是Euromax码头岸桥设备供应商。Euromax码头采用德国Dematic公司的Dynacore导航软件对AGV进行导航和控制，并采用美国Navis公司的信息自动化软件对码头进行管理。堆场内每个箱区设有1条AGV通道。在相互交叉的情况下，AGV不仅可以直行，而且可以转弯、环行，还可在轨道式龙门起重机的门腿间进行装卸作业。 德国汉堡港德国汉堡港CTA集装箱码头建于1999年，1期工程于2002年建成投产。CTA码头岸线长约1400m，共有4个泊位，堆存能力3万TEU（20英尺标准集装箱）；码头前沿配备14台超巴拿马型岸桥，可快速装卸大型集装箱船；铁路作业区有6条长700m的平行装卸作业车道，配备4台跨6条车道的轨道式龙门起重机进行装卸作业。 CTA集装箱码头的特点是岸桥为双小车结构，水平运输采用AGV（在岸桥的后伸区域），以灵活路线运行；堆场每个堆区内的2台轨道吊为穿越式布置，堆场为10排箱，堆4层。码头的路径规划设计和设备调度采用了计算机模拟威廉希尔官方网站 ，AGV利用异频雷达导航，相对于固定路线运行，其效率更高，但是调度更复杂。AGV起初采用内燃机液压驱动，后来采用柴油发电机供电的电力驱动，2009年逐步升级为动力电池供电的电力驱动以减少排放。2台轨道吊冗余配置，某台发生故障时对作业的影响较小，但是投资成本加大。由于集卡需进入堆区作业，定位困难，另AGV按不固定路线运行，因此调控较复杂。 日本名古屋码头日本名古屋港Tobishima集装箱码头是日本首个全自动集装箱码头，也是目前公认的世界上最先进的自动化集装箱码头之一。该码头共有2个泊位，分别于2005年12月和2008年12月投入运营。由于日本为多地震国家，其集装箱码头的结构和设备均采用强化抗震的设计工艺，以减小地震危害。

Tobishima集装箱码头采用岸桥（单小车）-AGV-ARTG装卸工艺。码头前沿共配备6台超巴拿马型岸桥。堆场区采用的全自动轮胎式龙门集装箱起重机（ARTG）为堆4过5型、下跨6排箱。水平运输采用AGV，AGV在岸桥跨距内或后大梁下停放并转运集装箱。按指令运行至堆场内时，由ARTG装卸集装箱。堆场布置沿码头岸线平行方向。Tobishima集装箱码头是目前世界上唯一采用AR TG作为堆场设备的自动化集装箱码头。与一般的轮胎式龙门起重机相比，AR TG具有精度高、对位准、稳定性好、自动化程度高等优点，且具备自动纠偏、光电控制、液压汽缸防摇等功能。此外，该码头采用智能道口系统光学字符识别（O C R）威廉希尔官方网站 和无线射频识别（F R I D）威廉希尔官方网站 ，结合电子信息提示牌、闸道系统、道口自助终端系统等多重设施，可实现集卡车号及集装箱箱号的自动采集。 美国长滩港——长滩集装箱码头（LBCT）长滩港位于美国加利福尼亚州长滩市，是世界上最繁忙的海港之一，也是美国跨太平洋贸易的主要港口。该港口占地3200英亩，拥有31英里的海岸，10个码头，62个泊位和68台巴拿马型龙门起重机。 长滩集装箱码头是美国西海岸最繁忙的码头之一，总投资约为12亿美元。它是将两个旧码头合并重建成的一个全新的现代化全自动码头，也是北美首个全自动化码头。 长滩集装箱码头拥有3个泊位：E24、E25和E26，由东方海外集团经营。码头一期工程于2016年4月启用，在2016年5月3日，振华重工在美国长滩市举行自动化码头（LBCT）设备的交接仪式，此次交接标志着北美洲首个全自动化集装箱码头顺利投入商业运营。

长滩集装箱码头采用“桥吊+自动导引车+自动化轨道吊”的作业工艺，其水平运输方式为电池驱动带举升AGV。堆场垂直于码头岸线布置，海侧有自动导引车与自动堆码起重机的交换区。此类码头布置形式有效隔离了船舶—堆场作业和堆场—集卡作业。自动导引车负责堆场海侧与码头之间，以及铁路装卸作业线与堆场之间的集装箱运输，操作完全自动化。据了解，长滩集装箱码头一共使用了72台AGV。