0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看威廉希尔官方网站 视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

VASS标准PLC对机器人之间互锁信号的控制

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 2020-08-07 15:58 次阅读

VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号.

每个机器人标准有16个锁定命令可用,这些命令已永久分配给I / O。

在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。

1.进入安全区时:

如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出

2.在安全区时:

如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.

3.离开安全区时:

如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.

”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.

PLC对机器人干涉区的控制:

VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.

FB207机器人互锁信号控制:

可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.

发出互锁条件:

关闭互锁条件:

释放互锁信号

7: A41 = EIN

9: A42 = EIN

11: A43 = EIN

13: A44 = EIN

关闭部分互锁信号,开始进入干涉区工作。

30: A81 = EIN用于请求关闭互锁信号

31: A83 = EIN

32: SPSMAKRO20 = EIN 关闭A41和A43的互锁信号

35: FB PSPS = E41 & E43

等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作

离开干涉区后再次发出互锁信号

4: A41 = EIN

6: A43 = EIN

FB PSPS = M1 & M30机器人不用再等干涉信号

--------------------

A41 = A41 + A81 再次发出A41

.........

A56 = A56 + A96

WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85) -PLC检查是否设置正确-

WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)

WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95)

WARTE BIS (E96 + !A96)

WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85) -察看E41 互锁机器人是否允许进入-

WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90)

WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95)

WARTE BIS (E56 + !A96)

A41 = A41 & !A81 -如果给入A81=1关闭A41- 如果不给入A81则不关闭A41

A42 = A42 & !A82

.........

A56 = A56 & !A96

A81 = AUS关闭A81请求关闭PLC信号

........

A87 = AUS

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    211

    文章

    28405

    浏览量

    207015
  • plc
    plc
    +关注

    关注

    5011

    文章

    13286

    浏览量

    463228

原文标题:VASS标准PLC对机器人之间互锁信号的控制

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    构建语音控制机器人 - 线性模型和机器学习

    2024-07-31 |Annabel Ng 在该项目的[上一篇博客文章]中,我介绍了运行机器人电机、处理音频信号和调节电压所需的电路的基础知识。然而,机器人还没有完全完成!尽管机器人
    的头像 发表于 10-02 16:31 208次阅读
    构建语音<b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>机器人</b> - 线性模型和<b class='flag-5'>机器</b>学习

    Al大模型机器人

    金航标kinghelm萨科微slkor总经理宋仕强介绍说,萨科微Al大模型机器人有哪些的优势?萨科微AI大模型机器人由清华大学毕业的天才少年N博士和王博士团队开发,与同行相比具有许多优势:语言
    发表于 07-05 08:52

    工业机器人PLC与自动化之间的关系

    随着科技的不断进步和工业领域的快速发展,自动化已成为现代工业生产的重要趋势。在这一进程中,工业机器人PLC(可编程逻辑控制器)作为自动化的两大核心要素,发挥着至关重要的作用。本文将深入探讨工业
    的头像 发表于 06-17 11:10 1338次阅读

    ABB机器人与西门子PLC的Profinet通讯设置

    在现代工业自动化领域中,机器人PLC之间的通讯是实现高效、精准生产的重要环节。ABB机器人与西门子PLC
    的头像 发表于 06-17 10:59 5392次阅读

    PLC机器人之间如何通讯

    在现代工业自动化领域,可编程逻辑控制器(PLC)和机器人作为两大核心设备,其间的通讯是实现自动化生产线高效、稳定运行的关键。PLC以其高可靠性、强适应性和易编程性等特点,在工业自动化
    的头像 发表于 06-17 10:55 4050次阅读

    如何使用PLC控制机器人

    随着工业自动化威廉希尔官方网站 的飞速发展,机器人威廉希尔官方网站 作为其中的重要组成部分,其应用范围日益广泛。在机器人控制系统中,PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑
    的头像 发表于 06-17 10:50 1709次阅读

    abb机器人怎么设置原点位置信号

    ABB机器人设置原点位置信号是一个重要的步骤,它可以帮助机器人准确地定位和执行任务。 了解原点位置信号的重要性 原点位置信号
    的头像 发表于 06-17 09:24 2019次阅读

    abb机器人的io通信和信号设置过程

    引言 ABB机器人作为工业自动化领域的重要设备,其IO通信和信号设置是实现机器人与外部设备进行数据交换和控制的关键。本文将详细介绍ABB机器人
    的头像 发表于 06-17 09:22 2862次阅读

    简述工业机器人控制系统的特点

    工业机器人控制系统是工业机器人的核心组成部分,它负责接收输入信号、处理信息、控制机器人的运动和执
    的头像 发表于 06-16 15:38 1590次阅读

    机器人控制系统的基本单元有哪些

    引言 机器人是一种具有高度自动化和智能化的设备,它可以模拟人类的行为和思维,完成各种复杂的任务。机器人控制系统是机器人的重要组成部分,它负责接收传感器的
    的头像 发表于 06-16 15:36 1574次阅读

    机器人控制系统按控制方法可哪些种类

    控制系统,它不涉及对机器人运动状态的反馈。在开环控制系统中,控制器根据输入信号直接生成控制
    的头像 发表于 06-16 15:35 1891次阅读

    工业机器人控制系统的基本组成有哪些

    工业机器人控制系统是工业机器人的大脑,它负责接收输入信号、处理信息、控制机器人的运动和执行任务。
    的头像 发表于 06-16 15:26 1898次阅读

    简述机器人控制系统的组成

    机器人控制系统是机器人威廉希尔官方网站 的核心,它负责接收输入信号,处理信息,控制机器人的运动和执行任务。一个
    的头像 发表于 06-16 15:14 1422次阅读

    基于FPGA EtherCAT的六自由度机器人视觉伺服控制设计

    。实物图如图2-4 所示。 图 2-4 环形光源实物图 基于伊瑟特的六自由度机器人视觉伺服控制系统如图 2-5 所示。 设计演示 视觉伺服性能分析 视觉伺服要求从对目标的识别到控制
    发表于 05-29 16:17

    自动化PLC控制FAUNC机器人有哪几种流程?

    该项目中使用M251 dPAC控制FAUNC机器人用于电池的组盘和拆盘的两种流程,FANUC机器人M-20iD-25作为设备的执行层,M251 dPAC用于调度FAUNC的内部的执行程序,两者
    的头像 发表于 01-18 13:49 984次阅读