关于变量的理论部分:
1.使用 KRL 对机器人进行编程时,从最普通的意义上来说,变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值 (“ 数值 ”)的容器。
3.每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址。
4.每个变量都属于一个专门的数据类型
5.在使用前必须声明数据类型
6.在 KRL 中变量可划分为局部变量和全局变量
关于KRL 中变量的有效性
1. 声明为局部的变量只能在本程序中可用、可见
2.全局变量则在中央 (全局)数据列表中创建
3.全局变量也可以在局部数据中创建,并在声明时配上关键词global (全
局)
命名规范
1.KRL 中的名称长度最多允许 24 个字符。
2.KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。
3.KRL 中的名称不允许以数字开头。
4. KRL 中的名称不允许为关键词。
5.不区分大小写
变量声明需要关键词DECL,对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略[1.整数 (INT)2.实数 (REAL) 3.布尔数 (BOOL)4.单个字符 (CHAR)].
变量声明可以不同形式进行,因为从中得出相应变量的生存期和有效性
1. 在 SRC 文件中声明
2.在局部 DAT 文件中声明
3.在 $CONFIG.DAT 中声明
4.在局部 DAT 文件中配上关键词 “GLOBAL 全局 ” 声明
在 SCR 文件中创建变量:
例子:
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
...
END
事例分析:下面是一段机器人程序
GLOBALDEF Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN)
DECLE6Pos TEACH_POS在程序中声明变量TEACH_POS
声明GLOBAL(全局程序)DEF(声明程序)Initialize(程序名称)初始化校正位置
DECLE6PosTEACH_POS
DECL :指声明一个SRC的局部变量
E6POS:指轴的表达类型
TEACH_POS:指变量的名称
在 DAT 文件中创建变量:
例子:
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT
这是一段在$CONFIG.DAT中声明的变量
声明工具坐标数组长度32,FRAME变量类型
DECLFRAME TOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}
TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}
TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}
TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}
变量赋值:
例如在$CONFIG.DAT中设置的外部自动的变量赋值,即设定:
SIGNAL PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]
设置给入的程序号变量PRG_NR 是由输入1到输入8的值给入的.
SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1] TO $OUT[8]
BOOL VW_CBY_CELL=TRUE
对布尔型变量VW_CBY_CELL赋值true
BOOL CALLBYSELECT=TRUE
INT SEL_RES=1
对整数型变量SEL_RES赋值1
INT UES_RES=1
INT PGNO=10
INT P_OLD=10
INT P_SELECT=10
-
存储器
+关注
关注
38文章
7487浏览量
163808 -
变量
+关注
关注
0文章
613浏览量
28365 -
KUKA机器人
+关注
关注
4文章
143浏览量
9077
原文标题:KUKA机器人如何声明变量
文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。
发布评论请先 登录
相关推荐
评论