1.工业机器人的构成
工业机器人通常由施行安排、操控体系、驱动安排及方位查看安排的等有些构成。
1.施行安排
施行安排是一种具有和人四肢相似动作功用的机械设备,又称操作机,有以下几个有些构成
1)手部称抓取安排或夹持器,用于直接抓取工件或东西。若在手部设备专用东西,如焊枪、电钻、电动螺钉拧紧器等,就构成了专用的格外手部。工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等纷歧样的构造办法。
2)腕部接手部和手臂的部件,用以调整手部的姿势和方位。
3)臂部撑手腕和手部的部件,由动力关节和连杆构成,用以接受工件或东西负荷。
4)机座与立柱是支持悉数机器人的根底件,起到联接和支承的效果,操控机器人的活动计划和改动机器人的方位。
2.操控体系
操控体系是机器人的大脑,操控与分配机器人按给定的程序动作,并回想咱们示教的指令信息,如动作次第、运动轨道、运动速度等,可再现操控所存储的示教信息。
3.驱动体系
是机器人施行作业的动力源,依照操控体系发来的操控指令驱动施行安排完毕规矩的作业。常用的驱动体系有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等纷歧样的驱动办法。
(4)方位查看设备经过附设的力、位移、触觉、视觉等纷歧样的传感器,查看机器人的运动方位和作业状况,并随时反响给操控体系,以便施行安排以必定的精度和速度抵达设定的方位。
2.工业机器人的分类
机器人分类办法许多,这儿仅按机器人的体系功用、驱动办法以及机器人的构造办法进行分类。
(1)按体系功用分类
1)专用机器人:在固定地址以固定程序作业的机器人,其构造简略、作业方针单一、无独立操控体系、造价低价,如附设在加工基地机床上的主动换刀机械手。
2)通用机器人:具有独立操控体系,经过改动操控程序能完毕多种作业的机器人。其构造杂乱,作业计划大,定位精度高,通用性强,适用于不断改换出商种类的柔性制造体系。
3)示教再现式机器人:具有回想功用,在操作者的示教操作后,能按示教的次第、方位、条件与其他信息重复重现示教作业。
4)智能机器人:选用核算机操控,具有视觉、听觉、触觉等多种感触功用和辨认功用的机器人,经过比照和辨认,自立作出抉择计划和计划,主动进行信息反响,完毕预订的动作。
(2)按驱动办法分类
1)气压传动机器人:以紧缩空气作为动力源驱动施行安排运动的机器人,具有动作活络、构造简略、本钱低价的特征,适用于高速轻载、高温文粉尘大的环境作业。
2)液压传动机器人:选用液压元器材驱动,具有负载才干强、传动平稳、构造紧凑、动作活络的特征,适用于重载、低速驱动场合。
3)电气传动机器人:用沟通或直流伺服电动机驱动的机器人,不需求基地改换安排,机械构造简略、照应速度快、操控精度高,是这些年常用的机器人传动构造。
(3)按构造办法分
1)直角坐标型机器人:这类机器人的手部在空间由三个彼此笔直的方向X、Y、Z上作移动运动,运动是独立的。其操控简略,运动直观性强,易抵达高精度,定位精度高,但操作活络性差,运动的速度较低,操作计划较小而占有的空间相对较大。
2)圆柱坐标型机器人:这类机器人在水平转台上装有立柱,其立柱设备在反转机座上,水平臂能够安闲弹性,并可沿立柱上下移动。其作业计划较大,运动速度较高,但跟着水平臂沿水平方向伸长,其线位移分辩精度越来越低。
3)球坐标型机器人:也称极坐标型机器人,由反转机座、俯仰铰链和弹性臂构成,具有两个旋转轴和一个平移轴。作业臂不只可绕笔直轴旋转,还可绕水平轴作俯仰运动,且能沿手臂轴线作弹性运动。其操作比圆柱坐标型更为活络,并能拓宽机器人的作业空间,但旋转关节反映在未端施行器上的线位移分辩率是一个变量。
4)关节型机器人:这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成,巨细臂之间用铰链联接构成肘关节,大臂和立柱联接构成肩关节,巨细臂既可在笔直于机座的平面内运动,也可完毕绕笔直轴的翻滚。其操作活络性最佳,运动速度较高,操作计划大,但精度受手臂位姿的影响,完毕高精度运动较艰难。它能抓取挨近机座的物件,也能绕过机体和方针间的阻挠物去抓取物件,具有较高的运动速度和极好的活络性,变成最通用的机器人。
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