自主漫游车的制作

步骤1：准备

步骤2：所需的零件

执行此项目所需的零件清单

1。树莓派（B +，2，3）

2。 wifi加密狗（如果使用Rpi B +。其他型号带有内置的wifi模块）

3。 Arduino uno

4.L293D或其他类似的电机驱动器

5.webcam（如果需要）

6.wifi路由器

7显示器，键盘，鼠标（仅用于第一次安装Raspberry pi）

8。机箱，用于制造流动站的电动机

9.Lipo电池11.1v，充电器

10。内置电池消除器的电池消除器11.1v至5vdc或ESC

第3步：主要概念

我计划以两种可操作的方式做到这一点（简单高级）。这个可以指导的步骤解释了建立一个可以通过wifi网络进行控制的标准漫游车的步骤。其中较难的一项将涵盖ROS，图像处理和导航

主要思想：

使用ssh和vnc服务器，我们将连接计算机与内置树莓派并将控件发送到电动机

步骤4：所需软件

1.raspbian操作系统（按照以下说明为树莓派闪存存储卡https://www.raspberrypi.org/documentation/installa.。.）

2.ssh客户端：用于Windows （putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..）for ubuntu（sudo apt install openssh-client）

3.install arduino for raspberry pi（

4.xtightvncviewer：对于Windows（http://www.tightvnc.com/download.php）

有关详细信息，请参见下一张幻灯片

步骤5：准备Raspberry Pi

1。遵循以下步骤（仅用于简单步骤）来刷新存储卡并安装raspbian操作系统

将RPI连接到显示器，键盘和鼠标（仅用于开始）

打开终端和

2。运行sudo apt-get update和sudo apt-get update（仅限第一次）

3。安装vncserver（sudo apt-get installightentvncserver）

4。安装Arduino ide（sudo apt-get install arduino）

出于远程操作树莓派的目的，我们需要设置具有恒定IP地址的WiFi连接。您需要一个wifi路由器（或hotspot）将pi连接到它（wifi加密狗或内置wifi模块）

在终端中使用此cmd打开dhcpcd.conf

sudo nano/etc/dhcpcd.conf

输入以下

接口wlan0

静态ip_address = 192.168.0.130/24

静态路由器= 192.168。 0.1

（请注意，系统的IP地址和静态路由器将更改。在设置此地址之前，请检查路由器网关）

在此图片中，您可以看到默认网关和我的ip 192.168 .0.101 。..将最后一个101更改为130

立即重新启动树莓派

sudo shutdown -h现在

再次打开它

现在您的wifi应该会自动连接（前提是您已经使用密码手动将其连接了一次）

步骤6：为Windows准备系统

1.install putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..下载适用于Windows 32或64位的正确版本并安装。.（简单安装仅限：））

2.install xtign tvncviewer http://www.tightvnc.com/download.php

就是这样。.将相同的wifi网络

连接到ubuntu

1。安装xtightvncviewer apt-get安装vncviewer

连接到同一个wifi网络，我们很高兴

步骤7：Ssh连接

1。打开树莓派

2。打开腻子

3。键入我们之前设置的树莓派的IP地址并连接

4。输入用户名树莓派的密码和密码（默认用户名：pi PASS：树莓派）

5。您应该看到如下图所示的终端窗口

6。输入此命令以启动ssh服务器

vncserver：1 -geometry 720x640 -depth 24

注意：第一次，系统会要求您设置ssh客户端的密码

Windows

打开xtightvncviewer（这也会要求您设置密码）

在对话框中，输入RPI ip地址，后跟：1

mine is 192.168.0.130:1

我的IP，然后加上：1

在对话框中输入密码

现在您应该会看到RPI屏幕。如果没有，请检查您与wifi的连接并检查RPI ip地址

步骤8：ARDUINO

从计算机或RPI

就这样

第9步：硬件连接

观看我的视频，了解如何建造这辆漫游车

步骤10：最后一步

我们已经完成了所有艰苦的工作。现在，如视频所示。只需打开我们的RPI监视器（xtightvncviewer），打开arduino ide并转到串行连接窗口，然后输入命令

f-转发

b-反向单词

r＆ l-左右转弯

s-停止

第11步：结论

我们刚刚完成了第一辆遥控漫游车只使用一些开源软件。在我的下一个指导中，我将教您如何使用ROS和图像处理威廉希尔官方网站 来进行自主流动站，而无需更改流动站中的任何内容。

责任编辑：wv