[经验]

【BeagleBone Black试用体验】结贴：试用总结

夏日的冰74

2016-11-4 15:02:06

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现在系统框架搭建完毕，功能模块正在开发中，下面是一些试用的总结。

总体来说bbb这块板子主要目标市场是工业，但是在价格上已经是很亲民，性能强劲，是很适合轻工业、低成本控制方案的选择。

首先分析这款处理器的性能：

单核1G：对于控制系统来说，不涉及力学计算部分，只包含通信、运动学、常用限位、轨迹规划已经足够了。

通信总线：2个PRU，可以做两路EtherCAT，符合控制总线速度要求，也是控制系统常用的一种总线接口。

存储：MMC/SD卡，存储一般控制的table表也是足够了。

外设：其实这并不重要，我们最多的是使用了一路SPI和UART，USB、IIC等都不需要

价格：官网报价是个位数的美刀，算是高性价比的片子。

系统：ti支持TIRTOS，这个系统目前来说并没有什么太大问题，源代码开放，官方支持的资料还算是比较齐全，缺点是代码比较混乱，分了多个不同的包，第一次使用并不是很顺手。

至于UCOS，官方并不支持AM335X系列的片子，相对于TI支持的RTOS来说，在稳定性方面，底层资源支持方面考虑还是更倾向于使用TIRTOS，经过最终评估，并没有使用UCOS，而是直接跑TIRTOS。

啰嗦一下bbb这块板子的介绍：

BBB是易用微处理器领域的后来者。虽然它错过了推向市场的最佳时间，但它在产品的性能上得到了弥补。BBB继承了BeagleBoard产品家族的血统：体积小、性能强大、可扩展性强（便于工程师和艺术家等开发自己的创新项目）。
BeagleBoard家族最初是为了给业余爱好者提供一个相对低价的开发平台而设计的。这个平台包含了一个强大的新的片上系统（System on Chip, SoC)设备。最初的BeagleBoard目前售价125美元；它的继任者BeagleBoard-xM售价145美元。虽然它们功能强大，但是其相对“昂贵”的价格却无法吸引人去大量的购买。BeagleBoard小组在BeagleBoard-xM之后开发了BeagleBone，后者本质上是前者的精简版。虽然BeagleBone起点不错，但是其89美金的售价还是无法吸引众多业余爱好者们。BeagleBoard小组最终在2012年下半年发布了BeagleBone的升级版——BeagleBone Black（BBB）。

开机启动设置

引脚图

控制系统架构：

整个试用过程分两大块：RTOS和EtherCAT，现在RTOS已经顺利使用,前面也有较详细介绍，EtherCAT由于官方只支持从站的例程，没有偶提供主站，所以现在仍在开发中。

我们将使用装有EtherCAT主站协议驱动的PC机，作为EtherCAT主站，与从站bbb评估板进行EtherCAT通信。通过控制,bbb评估板上的LED灯，来验证AM335x上的EtherCAT通信功能。

EtherCAT主站：

在台式电脑上安装TwinCAT的软件，通过该款软件的配置即可实现基于PC机的EtherCAT主站功能。

TwinCAT的主要作用是将台式电脑上的网卡，安装上EtherCAT主站协议，使其具备实时控制的能力，成为EtherCAT主站。

EtherCAT连接：

实验中直接通过网线即可完成从EtherCAT的主站到从站的连接。

参考资源链接：

http://processors.wiki.ti.com/index.php/Configuring_TwinCAT_For_AM335x