RTX操作系统支持三种调度方式：
u 抢占式调度
每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的API函数，比如os_dly_wait。
u 时间片调度
每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数直到遇到系统阻塞式的API函数，比如os_dly_wait。
u 合作式调度
每个任务都有相同的优先级，而且时间片调度要被禁止。任务会一直的运行直到遇到阻塞式的API函数，比如os_dly_wait或者用户调用函数os_tsk_pass。
在实际的应用中，不同的任务需要不同的响应时间。例如，我们在一个应用中需要使用电机，键盘和LCD显示。电机比键盘和LCD需要更快速的响应，如果我们使用合作式调度器或者时间片调度，那么电机将无法得到及时的响应，这时抢占式调度是必须的。
如果使用了抢占式调度，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的控制权。当一个运行着的任务被其它高优先级的任务抢占，当前任务的 CPU 使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了 CPU 的控制权。如果是中断服务程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，被中断的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。
使用抢占式调度器，使得最高优先级的任务什么时候可以执行，可以得到 CPU 的控制权是可知的，同时使得任务级响应时间得以最优化。
总的来说，学习抢占式调度掌握最关键的一点是：抢占式调度器会为每个任务都分配一个优先级，调度器会激活就绪任务中优先级最高的任务，并运行任务就绪列表里面优先级最高的那个任务。
如果用户在RTX的配置向导中禁止使用时间片调度，那么每个任务必须配置不同的优先级。当RTX多任务启动执行后：
u 首先执行的最高优先级的任务Task1，Task1会一直运行直到遇到系统阻塞式的API函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待，Task1任务会被挂起，也就是释放CPU的执行权，让低优先级的任务得到执行。
u RTX操作系统继续执行任务就绪列表中下一个最高优先级的任务Task2，Task2执行过程中有两种情况：
l Task1延迟时间到，接收到信号量消息等方面的原因，在抢占式调度器的作用下，Task2的执行会被Task1抢占。
l Task2会一直运行直到遇到系统阻塞式的API函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待，Task2任务会被挂起，继而执行就绪列表中下一个最高优先级的任务。
u 如果用户创建了多个任务并且采用抢占式调度器的话，基本都是按照上面两条来执行。根据抢占式调度器，当前的任务要么被高优先级任务抢占，要么通过调用阻塞式API来释放CPU使用权让低优先级任务执行，没有用户任务执行时就执行空闲任务。
如果用户在RTX的配置向导中禁止使用时间片调度，那么每个任务必须配置不同的优先级。当RTX多任务启动执行后：
u 首先执行的最高优先级的任务Task1，Task1会一直运行直到遇到系统阻塞式的API函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待，Task1任务会被挂起，也就是释放CPU的执行权，让低优先级的任务得到执行。
u RTX操作系统继续执行任务就绪列表中下一个最高优先级的任务Task2，Task2执行过程中有两种情况：
l Task1延迟时间到，接收到信号量消息等方面的原因，在抢占式调度器的作用下，Task2的执行会被Task1抢占。
l Task2会一直运行直到遇到系统阻塞式的API函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待，Task2任务会被挂起，继而执行就绪列表中下一个最高优先级的任务。
u 如果用户创建了多个任务并且采用抢占式调度器的话，基本都是按照上面两条来执行。根据抢占式调度器，当前的任务要么被高优先级任务抢占，要么通过调用阻塞式API来释放CPU使用权让低优先级任务执行，没有用户任务执行时就执行空闲任务。
运行条件：
u 这里仅对抢占式调度进行说明。
u 创建3个任务Task1，Task2和Task3。
u Task1的优先级为1，Task2的优先级为2，Task3的优先级为3。RTX操作系统是设置的数值越小任务优先级越低，故Task3的优先级最高，Task1的优先级最低。
u 此框图是RTX操作系统运行过程中的一部分。
运行过程描述如下：
u 此时任务Task1在运行中，运行过程中由于Task2就绪，在抢占式调度器的作用下任务Task2抢占Task1的执行。Task2进入到运行态，Task1由运行态进入到就绪态。
u 任务Task2在运行中，运行过程中由于Task3就绪，在抢占式调度器的作用下任务Task3抢占Task2的执行。Task3进入到运行态，Task2由运行态进入到就绪态。
u 任务Task3运行过程中调用了阻塞式API函数，比如os_dly_wait，任务Task3被挂起，在抢占式调度器的作用下查找到下一个要执行的最高优先级任务是Task2，任务Task2由就绪态进入到运行态。
u 任务Task2在运行中，运行过程中由于Task3再次就绪，在抢占式调度器的作用下任务Task3抢占Task2的执行。Task3进入到运行态，Task2由运行态进入到就绪态。
运行条件：
u 这里仅对时间片调度进行说明。
u 创建4个同优先级任务Task1，Task2，Task3和Task4。
u 每个任务分配的时间片大小是5个系统时钟节拍。
运行过程描述如下：
u 先运行任务Task1，运行够5个系统时钟节拍后，通过时间片调度切换到任务Task2。
u 任务Task2运行够5个系统时钟节拍后，通过时间片调度切换到任务Task3。
u 任务Task3在运行期间调用了阻塞式API函数，调用函数时，5个系统时钟节拍的时间片大小还没有用完，此时会通过时间片调度切换到下一个任务Task4。
u 任务Task4运行够5个系统时钟节拍后，通过时间片调度切换到任务Task1。
RTX中设计的合作式调度器比较简单，实战意义不大，用户作为了解即可，项目中没有必要采用这种调度方式的任务设计，这个也是官方的意思。原话是这么说的：For most applications, this（Round Robin Pre-emptive Scheduling） is the most useful option and you should use this scheduling schemeunless there is a strong reason to do otherwise。
对于同优先级的任务，如果用户将RTX系统配置向导中时间片调度关闭后，这些同优先级的任务就是在合作式调度器的作用下运行。其表现出来的效果就是这些同优先级的任务会依次执行，每个任务会一直执行直到遇到阻塞式API函数或者函数os_tsk_pass ()就会切换到下个任务，这就是RTX中所说的合作式调度器。
运行条件：
u 这里仅对合作式调度进行说明。
u 创建4个同优先级任务Task1，Task2，Task3和Task4。
运行过程描述如下：
u 先运行任务Task1，然后调用阻塞式API或者os_tsk_pass切换到任务Task2。
u 任务Task2运行，然后调用阻塞式API或者os_tsk_pass切换到任务Task3。
u 任务Task3运行，然后调用阻塞式API或者os_tsk_pass切换到任务Task4。
u 任务Task4运行，然后调用阻塞式API或者os_tsk_pass重新切换回任务Task1。
u 一直如此循环往复下去。
u Task Configuration
l Number of concurrent running tasks
允许创建4个任务，实际创建了如下四个任务
AppTaskUserIF任务 ：按键消息处理。
AppTaskLED任务 ：LED闪烁。
AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里是用作LED闪烁。
AppTaskStart任务 ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
l Number of tasks with user-provided stack
创建的4个任务都是采用自定义堆栈方式。
l Round-Robin Task switching
使能时间片调度
l Round-Robin Timeout [ticks]
范围1 – 1000。
设置同优先级任务的时间片是5个系统时间节拍。
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