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初次使用 NI MyRIO控制器开发四轮全向移动机器人，由四个全向轮和直流电机与增量式编码器和NI 9001控制器组成，安装了红外距离和光电传感器。驱动板由官方提供的H桥驱动板。NI 9001由Cortex A9CPU和FPGA组成。ARM部分运行实时Linux操作系统，系统中装有labview环境与ARM硬件相关的驱动模块，例如，PWM，GPIO，USART，SPI，IIC等。编程软件为LabView For MyRIO。myRIO组件包中有机器视觉处理模块，多轴联动插补运动解算模块，移动机器人Robotic开发包，内部有全向轮运动解算模块，移动机器人路径规划，定位，壁障等模块。目前已将移动机器人机械结构和电气部分安装完成。基本的电机，传感器等信号调试已经完成。
由于是第一次使用Labview开发移动机器人，目前水平还不够，遇到了问题，如何利用编码器模块和PWM模块进行直流电机的PID闭环速度控制，例如要实现电机50转每分钟，或者多少厘米没秒的速度转动。有没有这方面的程序或者资料，谢谢各位了
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