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转：恩智浦光电组原理图+PCB+应用笔记

2016-7-21 11:48:55 3500

0 [size=0.83em]恩智浦光电组原理图 PCB 应用笔记.png(393.89 KB, 下载次数: 0) 下载附件 [color=rgb(153, 153, 153) !important]1 小时前上传飞思卡尔光电组原理图包括：CCD传感器、按键电路、LCD液晶屏显示电路、电源部分、电机驱动、速度检测、控制器等。见截图： *******************************************************************************************/ 舵机PWM调速频率为300HZ。电机PWM调速频率为10KHZ。舵机角度控制精确到1.5度是合适的。舵机控制一般采用PD控制。（非线性设计） *********************************位置型PD控制 ****************************************** 位置型PD控制 perror[2]=(width[2]-width[4])/2; out_p=Kpperror[2]/20 //计算比例项，20为控制周期 out_d[2]=Kd(perror[2]-perror[1])/20 //计算微分项 out[2]=out_p+out_d[2]+center_conter; //由于舵机转角受限，所以注意输出量的限制 perror[1]=perror[2]; //保存上次的误差 out_d[1]=out_d[2]; //保存上次微分环节的值其中Kp是比例系数；out[2]是舵机的调节量；Kd是微分系数；peeror[2]是本次信号采集计算出的误差；perror[1]是上次信号采集计算出的误差；center_conter是舵机的中心位置的计数值。非线性PD算法其中out_p为比例项输出；当-20100时，比例系数Kp2=1.33。这样即实现了系统在小偏差时缓慢的调节，也可以保证当遇到弯道，产生较大的偏差时，舵机能够迅速动作。具体的软件实现如下： if(perror[2]>-20&&perror[2]<20) out_p = 0; else { if(perror[2]>20&&perror[2]<100) out_p = perror[2]/2-10; if(perror[2]>-100&&perror[2]<-20) out_p = perror[2]/2+10; if(perror[2]>=100) out_p = perror[2]4/3-100; if(perror[2]<=-100) out_p = perror[2]4/3+100; } 微分部分的非线性由类似方法实现。 *********************************************PID调节经验********************************** (1) 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，可以令ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp 由0 开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID 的比例系数Kp 为当前值的60％～70％。 (2) 确定积分时间常数Ti 比例系数Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分时间常数Ti 为当前值的150％～180％。 (3) 确定微分时间常数Td 微分时间常数Td 一般不用设定，为0 即可，此时PID 调节转换为PI 调节。如果需要设定，则与确定Kp 的方法相同，取不振荡时其值的30％。 (4) 系统空载、带载联调对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。电路图文件 http://pan.baidu.com/s/1c2qOcne 描述：包含一个pcb文件和八张原理图文件 1
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