【安富莱】【RTX操作系统教程】第8章任务优先级修改

STM32

第8章任务优先级修改

本章节主要为大家讲解RTX任务优先级设置的注意事项，任务优先级的分配方案及其相关的一个例子，内容相对比较简单。

本章教程配套的例子含Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407。

8.1 任务优先级设置注意事项

8.2 任务优先级分配方案

8.3 任务优先级设置

8.4 实验例程说明

8.5 总结

8.1 任务优先级设置注意事项

RTX操作系统任务优先级的设置要注意以下几个问题：

1. 设置任务的优先级时，数值越小优先级越低。

2. 最低任务优先级是0，此优先级被空闲任务使用，任何其它任务都不可以使用。

3. 用户可以设置的优先级范围是1-254，由于RTX支持时间片调度，所以也是支持用户任务设置为相同的优先级。

4. 优先级255被保留，用于最重要的任务。

硬汉Eric2013 · 2016-1-22 15:59:21

8.2 任务优先级分配方案

对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对于这个问题，RTX有一个推荐的设置标准，任务优先级设置推荐方式如下图8.1所示：

图8.1 任务优先级分配方案

IRQ任务：IRQ任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。

高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。

低优先级的时间片调度任务：比如emWin的界面显示，LED数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级1的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要高实时性。

空闲任务：空闲任务是系统任务。

特别注意：IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样高优先级任务才会释放CPU的使用权，从低优先级任务才有机会得到执行。

这里的优先级分配方案是RTX操作系统推荐的一种方式，实际项目也可以不采用这种方法。调试出适合项目需求的才是最好的。

硬汉Eric2013 · 2016-1-22 16:06:32

8.3 任务优先级设置

除了创建任务时可以设置任务优先级，也可以通过下面两个函数修改任务优先级：

os_tsk_prio

os_tsk_prio_self

关于这两个函数的讲解及其使用方法可以看教程第3章3.3小节里面说的参考资料rlarm.chm文件

这里重点的说一下函数os_tsk_prio。

函数原型：

复制代码

函数描述：

函数os_tsk_prio用于修改任务的优先级。

（1）第1个参数填任务的ID。如果ID参数是0，那么设置就是当前任务的优先级。

（2）第2个参数修改任务的优先级，如果new_prio的数值比当前执行任务的优先级大，将触发一次任务切换，切换到任务ID为task_id的任务中。如果new_pro的数值比当前执行任务的优先级小，当前任务会继续执行。

（3）如果任务优先级修改成功，函数返回OS_R_OK，其余所有情况返回OS_R_NOK，比如所写的任务ID不存在或者任务还没有启动。

使用这个函数要注意以下几个问题

1. 参数new_prio的范围是1-254。

2. 被修改任务的新优先级会一直保持有效直到用户再次修改。

3. 优先级0用于空闲任务，如果用户将这个参数设置为0的话，RTX系统会将其更改为1。优先级255被保留用于最重要的任务。

4. 对于RTX操作系统来说，优先级参数中数值越小优先级越低，也就是说空闲任务的优先级是最低的，因为它的优先级数值是0

使用举例：

/*
**********************************************************************************************************
变量
**********************************************************************************************************
*/
static uint64_t AppTaskUserIFStk[512/8]; /* 任务栈 */
/* 任务句柄 */
OS_TID HandleTaskUserIF = NULL;
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: AppTaskChangePrio
* 功能说明: 修改任务优先级
* 形参: 无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskDelete (void)
{
HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF, /* 任务函数 */
1, /* 任务优先级 */
&AppTaskUserIFStk, /* 任务栈 */
sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
if(os_tsk_prio(HandleTaskLED, 3) == OS_R_OK)
{
printf("任务AppTaskLED优先级修改成功rn");
}
else
{
printf("任务AppTaskLED优先级修改失败rn");
}
}