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高性能硬件平台：32bit高性能DSP。

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调速范围宽：稳速运行的最高速度可达3000rpm，最低速度0.1rpm。

过载能力强：转矩可达3倍额定负载

高动态响应：速度环带宽可达500Hz，突加负载转速变化小。

位置控制精度高：动态跟踪误差小，高速下进行快速定位，无拖尾，停止时无抖动。

六种控制模式：速度模式位置模式转矩模式速度/位置切换模式转矩/速度切换模式位置/转矩切换模式。

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Fly_astrom · 2016-1-5 15:16:50

#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_

extern  KalmanGain;//  卡尔曼增益
extern  EstimateCovariance;//估计协方差
extern  MeasureCovariance;//测量协方差
extern  EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern    KalmanFilter( Measure);
#endif

#include "config.h"
#include "math.h"

  KalmanGain;//  卡尔曼增益
  EstimateCovariance;//估计协方差
  MeasureCovariance;//测量协方差
  EstimateValue;//估计值

void KalmanFilterInit(void);

extern float  KalmanFilter(float Measure);

void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;

EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;

}

KalmanFilter( Measure)
{

//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；

//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差

EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}

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