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今天带给大家的自动岗哨机枪（AST）可以独立作业，它能探测并还击入侵者，不过我可没用真的弹药，用的只是软质泡沫飞镖而已。AST的硬件十分强悍，此外，它的运作完全不需要人的介入（当然，你可以远程关闭它），制霸办公室完全没有压力。
http://v.qq.com/page/e/q/e/e0175flf4qe.html 如图所示，我将一个改装后的电动枪架在了一个动力机构上。AST的大脑是由来自英特尔的Edison开发板驱动的，它还搭载了远程激光雷达和动作感应器。是不是很帅！想学就继续看下去吧。 第一步：零配件和原材料第二步：改装玩具枪（第一部分） 想要制霸办公室，我们先要把武器给搞定。这次我选择了CS-18 N-Strike Elite Rapidstrike，该电动枪轻巧便携，而且完全电子化（这样我就可以对其进行后期改装），它将会是我炮塔上的主力武器。原版的电子枪需要改的地方很多，简短的介绍完全无法囊括，所以我将改装玩具枪这部分进行了拆分，列位观众，上眼吧！ 首先，让枪平躺在桌面。然后用飞利浦的螺丝起子将枪体的螺丝卸掉。除了电池盖，其他22个螺丝都在枪身一侧，很容易就能取下来。枪的枪托上也有螺丝，不过它是独立装配的，打开外壳后就能卸掉。枪体外壳里并没有什么复杂机构，你卸下所有螺丝后就能将其撬开了。 第三步：改装玩具枪（第二部分）电池仓还有四个附加螺丝，所以将其拧松后才能真正将枪体一分两半。枪体拆掉后电池仓就可以退役了，因为等下我们会给它安上刚准备好的锂电池。注意：枪体两部分之间由负极电池引线连接，所以分开它们时不要太暴力，请温柔的将这根线拔掉。随后将枪的塑料部件分解并去掉枪托。 第四步：改装玩具枪（第三部分） 拆开后你就会发现，这把电动枪还真心是个玩具，它的内部只有两个主要的机关：一个是电动推杆，它负责激发飞镖，另一个则是一对卷筒，用来为枪管中的飞镖提速。其实这么点东西完全可以装在一个更为紧凑的枪身中，不过为了节省时间，我就不折腾新的枪身了。为了方便进行下一步的工作，我们需要将枪中那两个机关卸掉，而且扳机也要拆下来。 第五步：改装玩具枪（第四部分）第十一步：主电路 在Edison开发板和脉宽调频板之间，面包板和跳线之间的电路连接是分离的。上图的电路图就是各部件的详细连接情况。面包板在其中主要充当电源总线的角色。在这里我打破了一些原有的连接方式，以便能短暂的连上LED。无线电接收器和功率调节器都自带母头，所以很容易安装。脉宽调频板尚有许多很棒的连接点，你可以很轻松的连上地线和电源线。因为I2C属于共享总线，所以我将脉宽调频板上的SCL和SDA线连了上去。因为内置高电流极性保护电路，所以接线盒和脉宽调频板成了主要的电源输入接口。然后分别使用4-40 和2-56的螺丝将Edison和脉宽调频板安装在较大的后板上。 第十二步：动力系统将准备好的XT60连接器的公头接上电池组的导线。 将XT60连接器的母头接上地线，随后将正极引线连上单刀单掷开关。 其他开关的话，请为其连上电源线和高规格导线。 将准备好的1K电阻器焊在高规格导线上，到先得另一端则需要连在LED的正极上。 将LED的负极与地线焊接在一起。 将LED适配器，开关盒LED装到三孔的小型木质底座上。 用魔术贴将电池固定在外挂架上。 第十三步：基座和升降器用两个螺丝将1"的轴环适配器安装在双通道支架上。 将支架和管子用螺丝固定好。 将基座和电机模块的输出模组连在一起。 在顶板的中央添加一条横梁。 在较长的通道支架末端添加两个圆片。 第十四步：支撑架安装如图，将一个支撑腿放在桌子上。 在支撑腿的锥形部分安装八个垫块。 松一下刚刚固定垫块的螺栓以便安装新的单孔垫片。 按上面步骤装好其他支撑腿，随后用螺栓(1-3/4")将这三条支撑腿固定在一起。 用螺丝将支撑腿和底座固定起来。 第十五步：软件我们所用的软件是运行在Edison开发板上的Arduino style C++ sketch。下面的链接就是我为你们准备的大礼包，它包含了代码和LIDAR Lite要用到的相关库。只要将库添加到你的IDE，就可以将代码下载到Edison了。 第十六步：弹药筒安装小贴士 在弹药筒中装上18个飞镖。有时电动推杆跟飞镖会有些不协调，所以你需要对其进行调整。用手指将飞镖往前推一下，让它正好能处在电动推杆前，这样就不会再卡壳了。 第十七步：开炮炮塔共有四种运行模式（这里要用到那个四按钮的遥控器了），它们可以自动进行切换，此外你也可以对其进行远程遥控。 停火（按钮：B）： LED：绿色LED会亮起。 传感器：激光雷达的读数会每隔10度存储一次，红外传感器的读数则会忽略不计。 激光：激光器会打开。 动力机构：动力机构会保持运转，中间它会短暂停顿以收集激光雷达传来的读数。 补充说明：停火状态下Edison依然会保持开机状态。 警戒（按钮：A）： LED：红色LED会亮起。 传感器：激光雷达的读数会每隔10度存储一次，红外传感器的读数则会忽略不计。 激光：激光器会打开。 动力机构：动力机构会保持运转，中间它会短暂停顿以收集激光雷达传来的读数。 补充说明：炮塔可记录的的激光雷达读数范围为100度。如果读数有了巨大的变化，表明有“外敌”入侵，机枪就会开火。 开火（按钮：C）： LED：红色LED会亮起。 传感器：激光雷达和红外传感器的读数都会忽略不计。 激光：激光器会打开。 动力机构：在开火时，动力机构会停在固定的角度上。 补充说明：这是四种模式下唯一会使用到继电器的。开火后炮塔会进入睡眠状态，以便重新装弹。 睡眠（按钮：D）： LED：红色和绿色LED都会熄灭。 传感器：会对红外传感器的读数进行存储，激光雷达则会忽略不计。 激光：激光器会关闭。 动力机构：此时动力机构会保持静止状态。 补充说明：在此模式下，整个系统会处于睡眠状态，如果红外传感器探测到什么风吹草动，系统就会自动进入停火模式开始搜集读数。不过在这种模式下，想要让它开火，你就要对其进行遥控了。想要快速进入警戒状态，你需要对其代码进行修改。另外，这家伙耗弹量还是挺大的，一个弹药筒只能发射三波弹药。 
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楼主炸天的节奏
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