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PI参数是PID调节的内容吧，这个跟具体的硬件平台应该关系不大，在什么单片机上编程都一样，你只要把PID这部分的内容搞懂就好办了
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PID调节前，你需要建模，找好固定的对应关系，这个时候你再看你是需要增量式的还是位置式的PID，然后把例程放在虚拟平台上看看，vc++6.0就够了，你不停的手动输入，看它输出的数是不是在变化，是不是往对的方向变化，慢慢的调，你就对PID有一定的了解了。
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