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【OK210试用体验】之hc_sr04驱动

罗崇军 ( 楼主 ) 2015-9-16 23:16:40  只看该作者 倒序浏览
驱动终于写完了，这是我的项目的最后一个驱动，虽然还有wifi的驱动，但是由于时间关系，决定就拿内核自带的wifi驱动改一改算了，今天为大家献上超声波测距模块的驱动，希望大家能够喜欢，发了这个之后就是项目了，所以这是最后一个驱动。
      硬件平台：OK210；
      os ：Linux2.6.35.7
      驱动类型：hc_sr04
驱动程序如下：
  1. #include
  2. #include
  3. #include
  4. #include
  5. #include
  6. #include
  7. #include
  8. #include
  9. #include
  10. #include
  11. #include
  12. #include
  13. //#include

  15. #define MEM_MAGIC 'h' //»ÃÊý
  16. #define HC1_START    _IO(MEM_MAGIC , 0)
  17. #define HC1_END             _IO(MEM_MAGIC , 1)
  18. #define HC2_START                 _IO(MEM_MAGIC , 2)
  19. #define HC2_END             _IO(MEM_MAGIC , 3)

  21. static int major;
  22. static struct class *led_class;
  23. static unsigned long *gpio_con;
  24. static unsigned long *gpio_data;
  25. static int pin1, pin2;

  27. struct timespec now;
  28. char flag=0;
  29. unsigned long data[2]={0,0};
  30. unsigned long s=0,ns=0;

  32. long getnstime()
  33. {
  34.         getnstimeofday(&now);
  35. }

  37. static struct resource hc_sr04_resources[] = {
  38.                 [0] = {
  39.                         .start        =        0xE0200C40,
  40.                         .end        =        0xE0200C44 - 1,
  41.                         .flags        =        IORESOURCE_MEM,
  42.                 },
  43.                 [1] = {
  44.                         .start        =        2,
  45.                         .end        =        2,
  46.                         .flags        =        IORESOURCE_IRQ,
  47.                 },
  48.                 [2] = {
  49.                         .start        =        3,
  50.                         .end        =        3,
  51.                         .flags        =        IORESOURCE_IRQ,
  52.                 }
  53. };

  55. //static struct timer_list key_timer;



  59. static irqreturn_t gpio_keys_isr(int irq, void *dev_id)
  60. {
  61.     if(flag==0)
  62.                 {
  63.                         flag = 1;
  64.                         getnstime();
  65.     s = now.tv_sec;
  66.     ns = now.tv_nsec;
  67.     //printk("interrupt type is rising n");
  68.                 }
  69.                 else
  70.                 {
  71.                         flag = 0;
  72.                         data[0] = 0;
  73.                         data[1] = 0;
  74.                          getnstime();
  75.       data[0] = now.tv_sec-s;
  76.                         if(data[0])
  77.                         data[1]= data[0]*1000000000+now.tv_nsec-ns;
  78.                         else
  79.       data[1] =now.tv_nsec-ns;
  80.           //printk("interrupt type is falling !!!!!!!!! nn");
  81.                 }
  82.         return IRQ_HANDLED;
  83. }


  86. static ssize_t hc_sr04_read (struct file *file, char __user *buff, size_t size, loff_t *loff)
  87. {

  89. copy_to_user(buff,data,sizeof(data));
  90.         flag=0;      //¶ÁÍêºó½«flagÇåÁ㣬ȷ±£Ï´ÎÄÜ׼ȷÅжÏÖжϱßÑØ
  91. return size;

  93.   
  94. }
  95. static void hc_sr04_release(struct device *dev)
  96. {
  97.        
  98.     printk("%sn", __func__);
  99. }


  102. static struct platform_device hc_sr04_device = {
  103.         .name                        =        "hc_sr04s",
  104.         .num_resources        =        ARRAY_SIZE(hc_sr04_resources),
  105.         .resource                =        hc_sr04_resources,
  106.         .dev                    = {
  107.             .release    = hc_sr04_release,
  108.         }
  109. };

  111. static int hc_sr04_open(struct inode *inode, struct file *file)
  112. {
  113.         char irq=0;
  114.         *gpio_con        &= ~((0xf << (pin1 * 4)) | (0xf << (pin2 * 4)));
  115.         *gpio_con        |= (1 << (pin1 * 4)) | (0xf << (pin2 * 4));
  116.          irq = gpio_to_irq(S5PV210_GPH2(3));
  117.    request_irq(irq, gpio_keys_isr, IRQF_TRIGGER_FALLING | IRQF_TRIGGER_RISING ,0,(void *)0);

  119.         return 0;
  120. }

  122. static int hc_sr04_close(struct inode *inode, struct file *file)
  123. {
  124.         char irq=0;
  125.         irq = gpio_to_irq(S5PV210_GPH2(3));
  126.         free_irq(irq, (void *)0);
  127.   //del_timer(&key_timer);
  128.         return 0;
  129. }

  131. static long hc_sr04_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
  132. {
  133.         switch (cmd) {
  134.                 case HC1_START:             

  136.      *gpio_data        |= (1 << pin1);
  137.                         udelay(50);
  138.      *gpio_data        &= ~(1 << pin1);
  139.                         break;
  140.                 case HC1_END:
  141.                                 //*gpio_data        &= ~(1 << pin1);
  142.                         break;
  143.                 case HC2_START:
  144.                                 //*gpio_data        |= (1 << pin2);
  145.                         break;
  146.                 case HC2_END:
  147.                                 //*gpio_data        &= ~(1 << pin2);
  148.                         break;
  149.                 default:
  150.                         return -1;
  151.         };
  152.         return 0;
  153. }

  155. static struct file_operations hc_sr04_fops = {
  156.         .open                =        hc_sr04_open,
  157.         .read   = hc_sr04_read,
  158.         .release        =        hc_sr04_close,
  159.         .unlocked_ioctl                =        hc_sr04_ioctl,
  160. };
  161. static int hc_sr04_probe(struct platform_device *dev)
  162. {
  163.         struct resource *res;
  164.        
  165.         major                =        register_chrdev(0, "hc_sr04s", &hc_sr04_fops);
  166.         led_class         =         class_create(THIS_MODULE, "hc_sr04s");
  167.         device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "hc_sr04s");

  169.         res        = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_MEM, 0);

  171.         gpio_con = ioremap(res->start, res->end - res->start + 1);
  172.         gpio_data = gpio_con + 1;

  174.         res = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_IRQ, 0);
  175.         pin1 = res->start;

  177.         res        = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_IRQ, 1);
  178.         pin2 = res->start;

  180.         return 0;
  181. }

  183. static int hc_sr04_remove(struct platform_device *dev)
  184. {
  185.         iounmap(gpio_con);
  186.         device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
  187.         class_destroy(led_class);
  188.         unregister_chrdev(major, "hc_sr04s");
  189.    
  190.         return 0;
  191. }

  193. static struct platform_driver        hc_sr04_driver        = {
  194.         .probe        =        hc_sr04_probe,
  195.         .remove        =        hc_sr04_remove,
  196.         .driver        =        {
  197.                         .name        =        "hc_sr04s",
  198.         },
  199. };

  201. static int hc_sr04_init(void)
  202. {
  203.         platform_device_register(&hc_sr04_device);
  204.         platform_driver_register(&hc_sr04_driver);
  205.         return 0;
  206. }

  208. static void hc_sr04_exit(void)
  209. {
  210.         platform_driver_unregister(&hc_sr04_driver);
  211.         platform_device_unregister(&hc_sr04_device);
  212. }

  214. module_init(hc_sr04_init);
  215. module_exit(hc_sr04_exit);
  216. MODULE_LICENSE("GPL");
复制代码

下面是makefile文件
  1. obj-m := hc_sr04.o
  2. KDIR := /my_dir/linux-smart210/
  3. all:
  4.         make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules CROSS_COMPILE=arm-linux- ARCH=arm
  5. clean:
  6.         rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod.c *.symvers *.bak *.order
复制代码

驱动程序经过测试能够正常使用，测距精度在2cm~4m范围内可达一毫米，由于驱动程序不是很复杂，具体的应用程序请大家仔细阅读驱动程序。
接下来的时间小弟会为大家跟上项目“基于arm的泊车导航系统”。
【新技能】那些你不知道的红外热像“隐形”功能
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1个回复
沙发
HelloWii 发表于 2015-9-17 12:57:07
不错。。。。
专业SMT贴片焊接，首次下单立减100元，华强集团旗下大厂，日式标准！
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