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有没有人知道瑞萨的RL78/G13,怎么做到中断套嵌的么， 现在无法用定时器中断来一步步推进各个数值的测量， 因为iic 的中断在定时器中断执行时跳不进去， 程序直接就卡死在while（等待标志位）这个地方了，就算把标志位语句删掉也无法做到，因为进入不了IIC的中断就无法进行数据的正常发送和接受。 uart的传输也会因为同样的原因卡死在标志位等待的语句里。 没法用定时器中断的話，感觉整体的程序时序的排布就没那么好做了啊。
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分享一个比较好的编码器模式的程序 自己曾经做过倒立摆的程序 亲测好用
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