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if(abs(pid.err)>200)；index=0;；}else；index=1;；if(pid.err>0)；pid.sumerr+=pid.err;；}else；if(abs(pid.err)>200)；index=0;；}else；index=1;；pid.sumerr+=pid这是什么意思呢？特别是abs()pid.err是什么啊在算法中 
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绝对值，求绝对值啊，有些地方你没有复制完整吧，有地方有错误
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同求此资料........。。。。。。
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