【FireBLE申请】基于BLE控制的两轮平衡车

2015-7-30 09:33:17 2522

0 申请理由：作为一个通信专业的学生，平时的课本理论知识并不能满足我对这个专业的了解，实践出真知，没有实践就没有发言权，借此机会向贵公司申请这个FireBLE开发板，来满足我对通讯的认知。又恰逢我们实验室正在做“自平衡”类的项目，我们正在学习中,。这块开发板又恰好集成了MPU6050，希望贵公司能资助我们完成自身对知识的渴求。项目描述：初步方案：1、实现对两轮平衡车控制2、控制电机与电机驱动；3、利用MPU6050测定角速度；4、通过手机蓝牙来控制小车的前进、后退、向左、向右，打开重力感应模式，通过手机角度的变化，来控制小车。项目原理：两轮自平衡小车，两轮着地，依靠两轮的前进或者后退保持车体平衡。从控制角度看，小车作为一个控制对象，它的输入量是两个电机的转动速度。小车的运动控制任务可以分解成以下三个基本任务：（1）控制小车平衡：通过控制两个电机正反向运动保持小车直立平衡状态；（2）控制小车速度：通过调节小车的倾角来实现小车速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。（3）控制小车方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现小车转向控制。小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。小车的速度是通过调节小车倾角来完成的。小车不同的倾角会引起小车的加减速，从而达到对于速度的控制。当然利用卡尔曼滤波来进行角度计算是站在“巨人的肩膀上”看世界。 0
2015-7-30 09:33:17　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【FireBLE申请】两轮平衡车 2135 • 【Embedded Pi申请】基于Embedded Pi两轮平衡车设计 2519 • WYL两轮平衡车 10866 • 【共享】两轮自平衡车 26629 • 基于stm32的载人两轮平衡车控制系统设计 5328 • 两轮自平衡车的设计报告 11 • 两轮平衡车参考资料 17 • 两轮自平衡车的制作 366 • 用STM32控制的两轮平衡车求助 2676 • 两轮平衡车设计资料 791