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如何在得到四元数之后进行卡尔曼滤波？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 用卡尔曼滤波处理四元数，以前用过单变量的卡尔曼滤波，但是这一次需要处理四个变量，有些不太清楚了，有做过的坛友指教一下原理和公式~~下面是我四元数的后半部分程序： // integrate quaternion rate and normalise q0 = q0 + (-q1gx - q2gy - q3gz)halfT; q1 = q1 + (q0gx + q2gz - q3gy)halfT; q2 = q2 + (q0gy - q1gz + q3gx)halfT; q3 = q3 + (q0gz + q1gy - q2gx)halfT; // normalise quaternion norm = invSqrt(q0q0 + q1q1 + q2q2 + q3q3); q0 = q0 * norm; q1 = q1 * norm; q2 = q2 * norm; q3 = q3 * norm; 复制代码这是单变量的卡尔曼滤波器： float KalmanGain;// 卡尔曼增益 float EstimateCovariance;//估计协方差 float MeasureCovariance;//测量协方差 float EstimateValue;//估计值 void KalmanFilterInit(void) { EstimateValue = 0; EstimateCovariance = 1; MeasureCovariance = 2; } float KalmanFilter(float Measure) { //计算卡尔曼增益 KalmanGain=EstimateCovariancesqrt(1/(EstimateCovarianceEstimateCovariance+MeasureCovarianceMeasureCovariance)); //计算本次滤波估计值 EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain (Measure-EstimateValue); //更新估计协方差 EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain) * EstimateCovariance; //更新测量方差 MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain) * MeasureCovariance; //返回估计值 return EstimateValue; } 复制代码 1
2015-5-22 15:12:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × richthoffen 该类别下有 182 个回答。邀请回答 7vyydyfwef 该类别下有 57 个回答。邀请回答我是卖报的小男孩该类别下有 32 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 chenbingjy 该类别下有 31 个回答。邀请回答谦谦三君子该类别下有 27 个回答。邀请回答短短该类别下有 25 个回答。邀请回答 nvuuweew 该类别下有 22 个回答。邀请回答 YY599566 该类别下有 22 个回答。邀请回答 dingyang598 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hapyy 该类别下有 19 个回答。邀请回答 h1654155957.9572 该类别下有 19 个回答。邀请回答 60user16 该类别下有 19 个回答。邀请回答 HEHELA 该类别下有 18 个回答。邀请回答 DerSohn 该类别下有 18 个回答。邀请回答 huhu12 该类别下有 18 个回答。邀请回答 dull20112011 该类别下有 15 个回答。邀请回答陈军该类别下有 15 个回答。邀请回答 csz9981 该类别下有 15 个回答。邀请回答天地直方该类别下有 15 个回答。邀请回答罕井雅直该类别下有 14 个回答。邀请回答举报从未拥有相关推荐 • 请问四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么？ 3067 • 请问姿态解算用什么方法处理更好？ 2606 • 想学习labview的卡尔曼滤波，手上有陀螺仪跟MyRio 4532 • 卡尔曼滤波可以用于四轴的姿态数据处理吗？ 254 • 关于卡尔曼滤波的问题。（八百里加急般的急） 5145 • mikrokopter的滤波算法和卡尔曼滤波算法哪个更好？ 5186 • 卡尔曼滤波算法 3590 • 卡尔曼滤波 2823 • 请问卡尔曼滤波有什么用？ 1997 • 什么是卡尔曼滤波？具有哪些参数？ 1498 4个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 首先，你要把单变量要都变成矩阵。

2015-5-22 16:02:11 评论举报爱与友人

答案对人有帮助，有参考价值 0 我觉得要是单变量卡尔曼用起来的话，先把加速度做卡尔曼（我现在用的是20次滑动平均），在传入四元素里面融合，应该会有不少的提升。

2015-5-22 16:29:20 评论举报人走了

答案对人有帮助，有参考价值 0 人走了发表于 2015-5-22 16:29 我觉得要是单变量卡尔曼用起来的话，先把加速度做卡尔曼（我现在用的是20次滑动平均），在传入四元素里面融合，应该会有不少的提升。不要把卡尔曼和普通滤波混淆了。你对加速度做的只是个平均滤波，那可算不上卡尔曼。

2015-5-22 16:30:09 评论举报从未拥有

答案对人有帮助，有参考价值 0 从未拥有发表于 2015-5-22 16:30 不要把卡尔曼和普通滤波混淆了。你对加速度做的只是个平均滤波，那可算不上卡尔曼。是的，我说的是代替。单变量卡尔曼只能滤波不能融合。

2015-5-22 16:31:13 评论举报人走了

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