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已经从陀螺和加速度计解出俯仰角度和滚转角度 问题： 我想到的方法是直接用俯仰角和滚转角控制电机角度，初步实验没问题，但是电机的抖动和过冲就没办法了。后来发现是解算出来的姿态角度不稳。 算法中没有用到PID，但是大家做的云台控制中PID又是一个常见用法，我自己觉得可以用：目标电机角度 - 当前电机角度作为比例输入，然后陀罗输出做为微分输入，但是如何实现没想清楚。 烦请大神讨论一下或者给个思路也行? 
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