6g加速度计的倾斜告警

上班无聊，贴上一个6g加速度计的程序。大家有兴趣可以讨论以下。
我本意是角度大于30度以上需要告警，可无奈输出的角度数据特凌乱。
我觉着后续我加些滤波会好些。
u8 GMA301_Get_Alarm(void)
{
u16 uiX_dir,uiY_dir,uiZ_dir;
static u16 uiXr,uiYr,uiZr;
u16 uiTmp,i;
u8 ucTemp[15];
u8 ucAlarmflag = 0;
static double dR,dx,dy,dz;

if(IT_Get_GMA301_Change()==0) return 0xFF;
IT_Reset_GMA301_Change();

if(GMA301_Read(&uiX_dir,&uiY_dir,&uiZ_dir))
{

//=================== x ========================//
  uiXr = GMA301_Get_MoveData(uiX_dir,uiX_old);
  if(uiXr>32)
   ucAlarmflag |= 0x01;   
//=================== y ========================//  
  uiYr = GMA301_Get_MoveData(uiY_dir,uiY_old);
  if(uiYr>32)
   ucAlarmflag |= 0x02;  
//=================== z ========================//   
  uiZr = GMA301_Get_MoveData(uiZ_dir,uiZ_old);
  if(uiZr>32)
   ucAlarmflag |= 0x04;   
//===============加速度转换成角度计算 ==============//  
  
  dR = sqrt(((double)(uiXr*uiXr))+((double)(uiYr*uiYr))+((double)(uiZr*uiZr)));   // R = sqrt(uiXr^2 + uiYr^2 + uiZr^2);  
  
  if(dR)
  {//条件是要去除一些极小的震动引起的数据。
   if(((uiXr>GMA301_ALVALUE)&&(uiYr>GMA301_ALVALUE))
     ||((uiYr>GMA301_ALVALUE)&&(uiZr>GMA301_ALVALUE))
     ||((uiZr>GMA301_ALVALUE)&&(uiXr>GMA301_ALVALUE)))
   {
    dx = acos(uiXr/dR) * 180 / M_PI;
    dy = acos(uiYr/dR) * 180 / M_PI;
    dz = acos(uiZr/dR) * 180 / M_PI;
    //注释一下，数据得到的角度凌乱。故把所有角度转到45度以下，方法就是90-angle
    dx= Angle_Trans_Data(dx);
    dy= Angle_Trans_Data(dy);
    dz= Angle_Trans_Data(dz);

    //以下这段是数据输出
    ucTemp[2]= dx/100+0x30;   
    ucTemp[3]= dx/10;
    ucTemp[3]%=10;
    ucTemp[3]+=0x30;
    ucTemp[4]=((u16)dx)%10+0x30;
    ucTemp[5]= ' ';
   
    ucTemp[6]= dy/100+0x30;   
    ucTemp[7]= dy/10;
    ucTemp[7]%=10;
    ucTemp[7]+=0x30;
    ucTemp[8]=((u16)dy)%10+0x30;
    ucTemp[9]= ' ';
   
    ucTemp[10]= dz/100+0x30;   
    ucTemp[11]= dz/10;
    ucTemp[11]%=10;
    ucTemp[11]+=0x30;
    ucTemp[12]=((u16)dz)%10+0x30;
    ucTemp[13]= ' ';   
   }
   dR = 0;
  }
  for(i=0;i<14;i++)
  {
   SendChar(ucTemp[i]);
  }
  
}
return ucAlarmflag;
}