自动调酒机

Barwin-SD.mp4

` 本帖最后由 goyuqinghua 于 2014-12-3 18:24 编辑

想法是做成一个能自动调酒的调酒机，你知道的，鸡尾酒一般由几种酒分层混合而成的，所以我们需要几个握瓶子的“手臂”。如下视频：
可能需要下载来看，好像没办法嵌入？

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看看算法    每份鸡尾酒都是各种成分的独特组合，通过一个向量（ X 1 ， X 2 ，...， X 7 ）配有0≤ X(k)≤ 1的总和为1。一杯鸡尾酒由固定数量酒成份形成，通过随机比例配调。通过混合，人们会愿意花钱买来品尝。那么我们可以通过规格化这些参数，来让不同的酒按比例进行混合，可以用机器来生产同口感品质的鸡尾酒，COPY AND COPY AND COPY .......

   对于大家觉得口感还不错的酒调配比例，我们可以给它起个名字，然后把它的比例参数记录下来，以方便以后调用！比如： Tschunk ，它是由青柠汁、白朗姆酒还有”酒吧伙伴“组成。喜欢重口的人还可以用7种以上的酒来进行调配，只要之前预设的参数搞好后，这些酒也一些可以被完美地调出来。

混合用的机械装置设定

   为了调配出各种品质的酒，我们必须有足够多的“手臂”来舞动这些装着不同酒的酒瓶。同时这些“手臂”用来控制放置酒量的多少，全是靠我们的程序控制伺服电机来实现的。我们要把这些手臂调到合适的问题，并且让它们都可以操作瓶子而正好让各个瓶子里的酒精准得倒入它们中间的杯子里。       以下有些数据来说明这个玩意儿工作的精度，其实只要通过检测杯子在调酒前后的重量变化就可以得到。天秤本身的误差是很小的，绝对误差小于1g,所以基本上可以忽略。不幸的是，收集的数据集里包含大约20个样品的测试结果误差较大，其中有一个非常大的浇注误差（超过30克）。

忽略那些超过30克误差的测试数据，在良好的环境下，我们大概获得了740个采集样本，使用这些干净的数据，这些浇注的误差中值大概在2.7克; 当倾倒一支瓶子里的酒时，在80%的情况下，浇注误差都小于4克。

臂上的天秤除了可以用来衡量重量，还可以做为确定浇注时的传感器使用，可以用来当在浇注时，是否有杯子在那里，或者是浇注的过程中，杯子是不是被移开了。。。当然，还可以在杯子是空的时候，测试到杯子的重量是不是在浇注后增加了。
在最开始，我们计划慢慢地放倒瓶子，并在第一滴液体倾倒入杯子，改变了重量刻度后停住它; 这样可以方便来计算瓶子的倾倒旋角与液体倾倒量之间的基本关系。但不幸的是，伺服电机的动作还是很大，以致于无法让瓶子的倾倒动作如此精确地缓慢进行。所以这就是在视频里看到的，为什么瓶子总是保持在一个位置，并使用一个弯曲的喷嘴来防止酒喷射的原因。

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