PLC2

电源

2.3．各器件的参数整定计算

2.3.1、断路器QF

断路器为供电系统电源开关，其主回路控制对象为电感性负载交流电动机，断路器过电流脱扣值按电动机起动电流的1.7倍整定，即IQF＝1.7IN。

2.3.2、熔断器FU

熔体额定电流IFU。IFU≥2IN，

2.3.3、热继电器的选择

(1)一般情况下，按电动机的额定电流选取，使热继电器的整定值为(0．95—1．05)IN，IN为电动机的额定工作电流)，或选取整定范围的中值为电动机的额定工作电流。
(2)保护Y—Δ起动电动机，当热继电器的3个热元件分别串接在Δ联结的各相绕组内，热继电器的整定电流应按电动机的额定电流整定。
(3)保护并联电容器的补偿型电动机，只有有功电流流经热继电器，热继电器的整定电流可按下式近似进行整定:

式中 It——热继电器整定电流．A；
IN——电动机额定电流，A；
cosφ——电动机功率因数。

2.3.4接触器的选择

1.择接触器的类型

根据接触器所控制的负载性质选择接触器的类型。通常交流负载选用交流接触器，直流负载选用直流接触器

2，选择接触器主触头的额定电压

接触器主触头的额定电压应大于或等于所控制线路的额定电压。

3,选择接触器主要触头的额定电流

接触器主触头的额定电流应大于或等于负载的额定电流。控制电动机时，可按下列经验公示计算（仅适用于CJ10系列）：

Ic=Pn×10 ˉ3／KUN

式中 K___经验系数，一般取1—1.4;

PN___被控制电动机的额定功率，KW;

UN___被控制电动机的额定电压，V;

IC___接触器触头电流，A.

接触器若使用在频繁启动、制动及正反转的场合，应将接触器主触头的额定电流降一个等级使用。（就是把大型号接触器减小了用）

4,选择接触器吸引线圈的额定电压

当控制线路简单、使用电器较小时，可直接选用380V或220V的电压。若线路较复杂、使用电器的个数超过5只时，可选用36V或110V电压的线圈。

根据设计方案选择的电气元件，编制原理图的元器件目录表，如表1—1所示。

序号	文字符号	名称	数量	规格型号	备注
1	M1～M5	电动机	5	Y系列	三相交流异步电动机
2	FR1～FR5	热继电器	5	JR16B-20/3	参照电动机整定电流
3	FU1～FU4	熔断器		RL1-15	熔体2～10A
4	FU5、FU6	熔断器		RT16-32X	熔体2A
5	QF	断路器	3	C45AD	脱扣电流10A
7	SB1	起动按钮	1	LAY37	绿色
8	SB2	停止按钮	1	LAY37	红色
9	SB3	单步/连续控制开关	1	LAY37-D2	手动/自动转换
	SB4	传送带A向前送物控制信号	1		黄色
10	SB5～SB9	手动开关	5	LAY37-D2	黑色
11	KM1～KM8	交流接触器	8	DJX-9	线圈电压：AC220V
13	HL	机械手工作指示灯	1	AD16-22	LED显示，AC220V
17	PLC	可编程序控制器		FX2N-48MR	继电器输出

表1—1 元器件目录表

根据上述硬件选型及工艺要求，绘制机械手的PLC控制I/O接线图和分配表。

I/O地址分配（表1—2）

I/O口分配表
输入信号			输出信号
启动	代号	输入点编码	名称	代号	输出点编码
停止	SB1	X0	机械手工作指示	hl	Y0
单步/连续控制开关	SB2	X1	传送带A	KM1	Y1
机械手下限位开关	SB3	X2	传送带B	KM2	Y2
机械手上限位开关	SQ1	X3	控制右旋	KM6	Y3
机械手左旋限位开关	SQ2	X4	控制左旋	KM5	Y4
机械手右旋限位开关	SQ3	X5	机械手上升	KM3	Y5
机械手夹紧限位开关	SQ4	X6	机械手下降	KM4	Y6
传送带A向前送物控制信号	SQ5	X7	机械手夹紧/放松	KM7	Y7
机械手手动上升	SB4	X10
机械手手动下降	SB5	X11
机械手手动右旋	SB6	X12
机械手手动左旋	SB7	X13
机械手手动夹紧/放松	SB8	X14

表1—2 I/O地址分配

第三章机械手PLC控制系统软件设计3.1机械手的PLC控制程序流程图（图2—3）

系统主要由手动程序（单操作控制方式）和自动程序，连续和单周期四大部分组成

图2—3 plc控制程序流程图

3.2机械手的PLC控制程序顺序功能图(图2—4)

图2—4 顺序功能图

工作过程：当PLC上电时，指示灯Y0输出，按下X0时，Y1输出传送带A工作，此时通过切换开关X11来选择自动或是手动，如是自动，则此时Y5输出，,开始上升，之后碰到X4，Y4输出，开始左旋，之后碰到X5，Y6输出，开始下降，之后碰到X3，X10，Y2，T0输出，传送带B工作，时间到，Y7输出，开始夹紧，之后碰到X7，开始上升，之后碰到X4，Y3输出，电动机开始右旋，之后碰到X6，开始下降，之后碰到X3，Y7输出，开始放松，此时，看X2的状态来选择单步还是连续，手动过程也是如此。

此外，本设计中我们加入了暂停和停止功能，使得机械手在运行过程中能立即停止到原位，和暂停后能接着执行，进一步提高了设计的可靠性，这是本设计独特的地方。

3.3机械手的PLC控制程序梯形图程序如下;