USB OTG功能使用的是OTG专属引脚USB_OTG_P、USB_OTG_N、USB_OTG_VBUS，不需要做mux配置。USB_OTG2连接HUB芯片用于USB扩展，其中HUB芯片有一个HUB_nRST复位功能引脚，由SN74HC595D控制。
IOMUX配置
由于OTG使用的是专属引脚USB_OTG引脚，不需要IOMUX配置。
设备节点
在arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts文件中已经添加好的配置otg1和otg2的设备节点：
&usbotg1 {
/*dr_mode = “otg”;*/
dr_mode = “peripheral”;
srp-disable;
hnp-disable;
adp-disable;
status = “okay”;
};
&usbotg2 {
dr_mode = “host”;
disable-over-current;
status = “okay”;
};
&usbphy1 {
tx-d-cal = <0x5>;
};
&usbphy2 {
tx-d-cal = <0x5>;
};
一、Usbotg1节点下属性
dr_mode = "peripheral";ELF 1的USB_OTG1只作为device所以，dr_mode更改为peripheral外围接口，即device模式。
srp-disable，hnp-disable，adp-disable，这三个属性都是USB OTG相关协议：
SRP:Session Request Protocol，会话请求协议，此协议对于从设备可选可不选，这里不选。
HNP:Host Negotiation Protocol，主从交换协议，这里只使用从设备，所以可以关闭此协议。 ADP:Attach Detection Protocol，连接检测协议，主要应用于主设备，对于从设备可选可不选，这里不选。
二、Usbotg2节点下属性
dr_mode = "host";USB_OTG2作为host主设备。
disable-over-current;表示不使用过流检测功能。
同网络、CAN一样，USB也需要的phy负责最底层的信号转换，i.MX6ULL内部集成的usb phy。usbphy1和usbphy2分别表示USB_OTG1和USB_PHY2的 phy，tx-d-cal = <0x5>;是调整USB通信信号质量的参数。
当然也使用Usbotg2节点的配置方式，配置Usbotg节点，使USB_OTG1工作在host模式。
除了上述配置之外，还需要注意一下，USB HUB芯片的HUB_nRST复位功能引脚是否已经拉高，该引脚由SN74HC595D芯片的QD引脚控制：
gpio_spi: gpio_spi@0 {
compatible = “fairchild,74hc595”;
gpio-controller;
#gpio-cells = <2>;
reg = <0>;
registers-number = <1>;
registers-default = /bits/ 8 <0xaf>;
spi-max-frequency = <100000>;
};
显然，0xaf值的bit3位已设置为高。
添加驱动
一、配置内核
使用make menuconfig打开图形化配置界面：
elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ make menuconfig
找到以下路径：
Device Drivers
->USB support
->USB Gadget Support
二、替换配置文件
通过make menuconfig修改的内容写入到了.config文件，当使用make imx6ull_elf1_defconfig配置内核源码时，.config文件会被覆盖，因此，需要替换原有的imx6ull_elf1_defconfig。
elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ cp .config arch/arm/configs/imx6ul\l_elf1_defconfig
编译测试
编译内核、设备树和模块并拷贝到开发板：
elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ ./build.sh
elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ scp arch/arm/boot/zImage root\@172.16.0.175:/run/media/mmcblk1p1/
elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ scp arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf\1-emmc.dtb root@172.16.0.175:/run/media/mmcblk1p1/ elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ scp .tmp/rootfs/modules.tar.bz2 r\oot@172.16.0.175:~/ 在开发板上解压打包好的模块到根目录：
root@ELF1:~# tar -xvf modules.tar.bz2 -C /
进行sync操作后重启开发板：
USB host：先测试USB host功能，这个测试就比较简单了，直接将U盘插到TYPE A座上，系统就会自动识别到U盘设备，在/dev/下生成sda1节点。
USB device：我们用PC机作为HOST，开发板作为一个device设备，将开发板上的U盘挂载到PC上。
将一个U盘插到板子TYPE A座上，使用另一条TYPE C线连接OTG和PC机：
运行命令：
insmod libcomposite.ko
insmod usb_f_mass_storage.ko
insmod g_mass_storage.ko file=/dev/sda1 removable=1
可看到PC机挂载上了开发板上的U盘。
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