【正点原子STM32H7R3开发套件试用体验】+03-QMI8658A六轴传感器的使用

正点原子的STM32H7R3的开发板自身是带了不少传感器的，目前板载的传感器有六轴传感器、光传感器，红外传感器、还可以通过传感器接口扩展很多传感器进行多种传感器的测试以及开发，今天就和大家来一起测试一下六轴传感器。本来是想做一下AP3216C的试验的，但是使用开发板的例程，这个AP3216C无法正常初始化，不知道是不是器件的原因导致了无法正确的读取到数据，好了，这些都是题外话。

通过原理图我们可以了解到，QMI8658A是使用了三个引脚的，和我们的光环境传感器属于是级联的关系，一个IIC接口以及一个INT中断引脚。

int main(void)
{
uint8_t t = 0;
uint8_t key;
uint8_t report = 0;
float temperature;
float gyro[3];
float accel[3];
float euler_angle[3] = {0, 0, 0};

sys_mpu_config();                   /* 配置MPU */
sys_cache_enable();                 /* 使能Cache */
HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(300, 6, 2);    /* 配置时钟，600MHz */
delay_init(600);                    /* 初始化延时 */
usart_init(500000);                 /* 初始化串口 */
led_init();                         /* 初始化LED */
key_init();                         /* 初始化按键 */
hyperram_init();                    /* 初始化HyperRAM */
lcd_init();                         /* 初始化LCD */

lcd_show_string(30, 50, 200, 16, 16, "STM32", RED);
lcd_show_string(30, 70, 200, 16, 16, "QMI8658A TEST", RED);
lcd_show_string(30, 90, 200, 16, 16, "ATOM@ALIENTEK", RED);
lcd_show_string(30, 110, 200, 16, 16, "KEY0:UPLOAD ON/OFF", RED);

while (qmi8658_init() != 0)        /* 初始化QMI8658A */
{
    lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "QMI8658A Error!", RED);
    delay_ms(500);
    lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "Please Check!  ", RED);
    delay_ms(500);
    LED0_TOGGLE();
}

lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "QMI8658A Ready!", RED);
lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "UPLOAD OFF", BLUE);
lcd_show_string(30, 170, 200, 16, 16, "Temp :    . C", BLUE);
lcd_show_string(30, 190, 200, 16, 16, "Pitch:    . C", BLUE);
lcd_show_string(30, 210, 200, 16, 16, "Roll :    . C", BLUE);
lcd_show_string(30, 230, 200, 16, 16, "Yaw  :    . C", BLUE);

while (1)
{
    qmi8658_read_xyz(accel, gyro);
    key = key_scan(0);
    if (key == KEY0_PRES)
    {
        /* 切换匿名数据上报开关 */
        report = !report;
        if (report == 0)
        {
            lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "UPLOAD OFF", BLUE);
        }
        else
        {
            lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "UPLOAD ON ", BLUE);
        }
    }
    
    /* 获取并显示温度 */
    show_data(30, 170, qmi8658_get_temperature());
    
    /* 获取并显示欧拉角 */
    if (g_imu_init)
    {
        imu_get_eulerian_angles(accel, gyro, euler_angle, IMU_DELTA_T);
        show_data(30, 190, euler_angle[0]);
        show_data(30, 210, euler_angle[1]);
        show_data(30, 230, euler_angle[2]);
        
        if (report != 0)
        {
            /* 上报匿名状态帧 */
            qmi8658_send_data(accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);  /* 发送加速度+陀螺仪原始数据 */
            usart1_report_imu((int)(euler_angle[1] * 100), (int)(euler_angle[0] * 100), (int)(euler_angle[2] * 100), 0, 0, 0); /* Pitch和Roll角位置调换 */
        }
    }
    if (++t == 100)
    {
        t = 0;
        LED0_TOGGLE();
    }
    
    delay_ms(10);
}

}

模块的整体初始化和调用见上述代码，我们完成下载之后，重新上电，可以看到我们经过欧拉计算得到的，并且芯片还自带温度传感器，我们可以通过移动位置，方向来确认我们现在的芯片是否正常工作，下面是不同角度的两张测试照片。

倾斜开发板的时候，我们的俯仰角是会有明显的变化的。

好了，今天的传感器测试就到这里，小伙伴如果有空的话可以测试一下我们的AP3216C的传感器是否可以正常运行，我这里测试到时没法正常运行的。欢迎大家多多交流！