FreeRTOS如何在中断中调用内存分配函数？

在FreeRTOS中，确实不建议在中断服务例程（ISR）中直接调用内存分配函数，如`pvPortMalloc`，因为这些函数可能会调用任务调度器相关的函数，如`xTaskResumeAll`，这在中断上下文中是不允许的。但是，你可以通过以下方法在中断中进行内存分配：

1. **使用静态分配的缓冲区**：为了避免在中断中进行动态内存分配，你可以预先分配一个足够大的静态缓冲区，然后在中断中使用这个缓冲区。这种方法的缺点是你需要预先知道最大可能的内存需求，这在某些情况下可能不现实。

2. **使用无锁数据结构**：在中断中使用无锁数据结构，如环形缓冲区（ring buffers）或固定大小的队列，可以避免使用动态内存分配。这些数据结构在设计时就考虑了中断上下文的使用，因此可以在不违反FreeRTOS规则的情况下在中断中使用。

3. **使用中断安全的数据结构**：FreeRTOS提供了一些中断安全的数据结构，如`xQueue`。虽然这些数据结构在设计时考虑了中断上下文的使用，但它们仍然不建议在中断中使用，因为它们可能会调用任务调度器相关的函数。然而，你可以通过将中断中的数据存储在临时缓冲区中，然后在任务上下文中将数据从临时缓冲区移动到`xQueue`中来实现。

4. **使用中断任务**：你可以创建一个专门用于处理中断中内存分配的任务。在中断服务例程中，将需要分配内存的任务添加到这个任务的事件标志或队列中。然后，这个任务在任务上下文中执行内存分配，并将结果返回给中断服务例程。这种方法的缺点是它会增加系统的延迟，因为任务调度器需要在中断和任务之间切换。

5. **使用临界区**：虽然不推荐在中断中使用动态内存分配，但你可以在中断中使用临界区（critical sections）来保护对动态内存分配函数的调用。这可以通过使用`portENTER_CRITICAL`和`portEXIT_CRITICAL`宏来实现。然而，这种方法可能会导致任务调度器的延迟，因为其他任务在中断期间可能会被阻塞。

总之，在FreeRTOS中，最好避免在中断中进行动态内存分配。如果确实需要在中断中进行内存分配，可以考虑使用上述方法之一。然而，这些方法可能会增加系统的复杂性和延迟，因此在设计系统时应仔细权衡利弊。