有谁用过电机驱动芯片L6470吗？电机的速度为什么升不上去？

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* 名 称：L6470_ConfigurationX

* 功 能：配置X号电机各参数

* 入口参数：

* 出口参数：

* 说 明：步进电机初始化设置

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void L6470_ConfigurationX(void)

{

/* 初始化L6470各寄存器初值 */

dSPIN_Regs_Struct_Reset( dSPIN_RegsStruct);

/* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/

dSPIN_RegsStruct.ACC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);

/* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */

dSPIN_RegsStruct.DEC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);

/* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/

dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);

/* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/

dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED = MinSpd_Steps_to_Par(0);

/* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/

dSPIN_RegsStruct.FS_SPD = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);

/*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/

dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD = Kval_Perc_to_Par(5);

/* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/

dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN = Kval_Perc_to_Par(10);

/* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/

dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC = Kval_Perc_to_Par(10);

/* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */

dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC = Kval_Perc_to_Par(10);

/* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */

dSPIN_RegsStruct.INT_SPD = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);

/* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */

dSPIN_RegsStruct.ST_SLP = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);

/* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */

dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);

/* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */

dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);

/* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/

dSPIN_RegsStruct.K_THERM = KTherm_to_Par(1);

/* 过流阈值设置1500毫安 */

dSPIN_RegsStruct.OCD_TH = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA

/* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */

dSPIN_RegsStruct.STALL_TH = StallTh_to_Par(3000);//1000

/* 设置到128微步模式 */

dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE = dSPIN_STEP_SEL_1_128;

/* 报警设置 - 启用所有警报 */

dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;

//dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT

//|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN

//|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING

//|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE

//|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A

//|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;

//|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON

//|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;

/* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断

dSPIN_RegsStruct.CONFIG = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ

| dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP

| dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE

| dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE

| dSPIN_CONFIG_SR_290V_us

| dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2

| dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;

// Program all dSPIN registers

dSPIN_Registers_Set( dSPIN_RegsStruct);

}