图像采集

CSI（DVP） 图像采集

SENSOR -> CSI 通路

CSI （CMOS sensor interface）接口时序上可支持独立 SYNC 和嵌入 SYNC(CCIR656)。支持接收 YUV422 或 YUV420 数据。

VSYNC 和HSYNC 的有效电平可以是正极性，也可以是负极性。在配置时，需要保证摄像头和 CSI 内部配置保持一致。

最常见的 YUV422 格式输入后，内部只能处理成 YUV420 格式，并输出到 memory 存以 NV12布局形式。

CSI -> JPEG 通路

编码格式

JPEG 模块只支持 YUV420 格式的编码，因此 CSI 捕获的数据输出给 JPEG 模块编码的图像格式必须是 YUV420。若 CSI 输入 JPEG 模块是 JPEG 码流，JPEG 模块也能正常将其输出。

编码模式

JPEG 模块支持 online 及 offline 模式编码。

• online 模式即在线模式，CSI 每接收到 16 行数据就自动进行 JPEG 编码，当前帧图像接收完，编码也随即完成。该模式 CSI 不会将接收的原始图像数据保存起来，只输出 JPEG 编码后的数据。编码数据输出的方式又有：整帧模式和分块模式。
• offline 模式即离线模式，CSI 接收到的数据会先存到内存中，待一帧完整数据全部存储完成后，由软件启动 JPEG 编码。所以此时 JPEG 不是实时处理，可以对任何已经保存好的 YUV420 图像数据进行编码。

online 模式

Online 模式的通路框图如下图所示：

Sensor(摄像头) 输出 YUV422 格式数据到 CSI，CSI 接收到 YUV422 后处理成 YUV420 格式，每接收到 16 行数据后，硬件会自动启动 JPEG encoder 进行一次编码操作，编码输出的码流通过总线直接写到设定好的内存中，故可认为 Online 模式下图像的接收和编码是同时进行的。在一帧数据接收完并编码结束后，JPEG encoder 会产生 ve finish(编码完成) 中断。因此，对图像分辨率的要求是行列数为 16 的整数倍，支持的最小分辨率为 32*32。

Online 分块模式与整帧模式的区别在于，分块模式可以在 JPEG 编码输出数据量达到设定值 (例如 2KB/4KB) 后产生中断，并且可以在一帧编码过程中循环使用编码输出空间，例如只分配 8KB的编码输出空间，而一帧图像编码数据有 20KB，则在第一次写满 8KB 后，JPEG 将会从这 8KB的首地址开始存储，循环使用，故需要软件配合将之前的数据读走，否则之前的数据会被覆盖。

offline 模式

Offline 模式的通路框图如下图所示：

Offline 模式下，CSI 会将 YUV420 的原始图像数据存储到 YUV memory 中，存放格式为NV12。一帧图像全部存完后，产生写回中断 (wb finish)，然后由软件启动 JPEG 开始编码， JPEG 编码器会读取 YUV memory 中的原始数据送给 Encoder 进行编码，编码后的数据写到JPEG memory 中。

模块配置

menuconfig 配置说明

其 menuconfig 的配置如下（以选择GC0308 摄像头为例）：

Drivers Options --->
    soc related device drivers --->
        CSI Devices --->
            [*] enable csi driver
            [*] enable csi camera driver
            [*] csi camera choice --->
                --- csi camera choice
                [*] csi camera GC0308
            [*] enable jpeg encoder
            [*] enable csi demo test command  // csi_jpeg模块测试用例Copy to clipboardErrorCopied

板级配置说明

请根据硬件原理图，进行CSI 模块引脚配置。具体配置举例如下：

;‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
;vip (video input port) configuration
;vip_used: 0:disable 1:enable
;‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
[csi0]
vip_used = 1
vip_csi_hsync = port:PA18<7><0><3><default>
vip_csi_vsync = port:PA19<7><0><3><default>
vip_csi_pck = port:PA20<7><0><3><default>
vip_csi_mck = port:PA21<7><0><3><default>
vip_csi_d0 = port:PA22<8><0><3><default>
vip_csi_d1 = port:PA23<8><0><3><default>
vip_csi_d2 = port:PA27<8><0><3><default>
vip_csi_d3 = port:PA26<8><0><3><default>
vip_csi_d4 = port:PA29<8><0><3><default>
vip_csi_d5 = port:PA25<8><0><3><default>
vip_csi_d6 = port:PA24<8><0><3><default>
vip_csi_d7 = port:PA28<8><0><3><default>
vip_dev0_twi_id = 1
vip_dev0_reset = port:PA10<1><0><3><0>
vip_dev0_pwdn = port:PA11<1><0><3><0>

源码结构

驱动位于 rtos-hal/hal/source/drivers/hal/source/csi

csi/
├── csi_camera/         ;csi driver
│   ├── csi.c
│   ├── csi.h
│   ├── csi_reg/
│   │   ├── csi_reg.c
│   │   └── csi_reg.h
│   └── sensor/         ;cmos sensor driver
│   ├── drv_gc0308.c
│   ├── sensor_helper.c
│   └── sensor_helper.h
├── hal_csi_jpeg.c      ;csi_jpeg模块驱动实现主体
├── jpeg/               ;jpeg driver
│   ├── hal_jpeg.c
│   ├── hal_jpeg.h
│   ├── jpegenc.c
│   ├── jpegenc.h
│   ├── jpeglib.c
│   ├── jpeglib.h
│   ├── jpeg_marker.h
│   └── jpeg_reg/
│   ├── jpeg_reg.c
│   └── jpeg_reg.h
└── utility
    ├── cj_board_cfg.h
    ├── cj_platform_cfg.h
    └── sensor/
        ├── camera_sensor.h
        └── drv_gc0308.h

接口使用说明

详细说明见 SDK HAL 模块开发指南 - CSI 模块接口说明

常见问题

• 画面看起来像油画效果，过渡渐变的地方有一圈一圈
  • 一般是CSI 的data 线没有接好，或短路，或断路。
• 画面大体轮廓正常，颜色出现大片绿色和紫红色
  • 一般可能是CSI 采样到的yuyv 顺序出现错位。确认camera 输出的yuyv 顺序的设置与camera 的spec 是否一致。
  • 若camera 输出的yuyv 顺序没有问题，则可能是由于走线问题，导致pclk 采样data 时发生错位，此时可以调整pclk 的采样沿。具体做法如下：
  • 在对应的camara 驱动源码，如drv_gc0308.c 里面，找到宏定义#define CLK_POL。此宏定义可以有两个值MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING 和MBUS_PCLK_SAMPLE_FALLING。若原来是其中一个值，则修改成另外一个值，便可将PCLK 的采样沿做反相。
• 画面大体轮廓正常，但出现不规则的绿色紫色条纹
  • 一般可能是pclk 驱动能力不足，导致某个时刻采样data 时发生错位。
  • 若 pclk 走线上有串联电阻，尝试将电阻阻值减小。
  • 增强 pclk 的驱动能力，需要设置camera 的内部寄存器。

UVC (USB Video Class) 图像采集

FreeRTOS UVC 参考linux v4l2 框架，对接usb 驱动，实现对usb camera 的配置、使用。usb camera在FreeRTOS 应用端，与linux camera 应用类似，通过ioctl 操作进行分辨率配置、图像获取等操作。

模块配置

‑> Drivers Options
    ‑> soc related device drivers
        ‑> USB Drivers
            ‑> USB HOST
                [*]   Support usb host ehci0
                [*]   Support usb host ohci0
                [*]     UVC support

模块接口说明

当前支持的 ioctl 主要有：

VIDIOC_QUERYCAP

获取uvc driver 信息，可不调用。

struct v4l2_capability cap; /* Query device capabilities */
/* Query device capabilities */
memset(&cap, 0, sizeof(cap));
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0) {
  printf(" Query device capabilities fail!!!\n");
} else {
  printf(" Querey device capabilities succeed\n");
  printf(" cap.driver=%s\n", cap.driver);
  printf(" cap.card=%s\n", cap.card);
  printf(" cap.bus_info=%s\n", cap.bus_info);
  printf(" cap.version=0x%08x\n", cap.version);
  printf(" cap.capabilities=0x%08x\n", cap.capabilities);
}

VIDIOC_S_PARM

usb camera 本身支持多帧率的，可以通过VIDIOC_S_PARM 配置输出的帧率。

struct v4l2_streamparm parms; /* set streaming parameters */
/* set streaming parameters */
memset(&parms, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
parms.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
parms.parm.capture.timeperframe.numerator = 1;
parms.parm.capture.timeperframe.denominator = 30; /* 通过denominator 配置帧率*/
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, &parms) < 0) {
  printf(" Setting streaming parameters failed, numerator:%d denominator:%d\n",
         parms.parm.capture.timeperframe.numerator,
         parms.parm.capture.timeperframe.denominator);
  close(fd);
  return ‑1;
}

VIDIOC_S_FMT

配置分辨率和图像输出格式。

struct v4l2_format fmt; /* setting format */
/* set the data format */
memset(&fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 1920;                     /* 分辨率的宽*/
fmt.fmt.pix.height = 1080;                    /* 分辨率的高*/
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG; /* 输出格式*/
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
  printf(" setting the data format failed!\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}

VIDIOC_REQBUFS

底层需要有buf 接收usb camera 传输过来的数据，通过VIDIOC_REQBUFS 可以指定申请多少个buf 给驱动使用。

struct v4l2_requestbuffers req; /* Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
/* Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
memset(&req, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
req.count = 3; /* 申请的buf个数，该数值需要大于或等于3，当count 为0时则是释放buf */
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0) {
  printf(" VIDIOC_REQBUFS failed\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}

VIDIOC_QBUF

uvc 驱动需要知道当前有多少个空闲buf 可以使用，需要通过VIDIOC_QBUF 将空闲buf 添加给驱动使用。

struct v4l2_buffer buf; /* Query the status of a buffer */
memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
buf.index = n_buffers;
/* uvc驱动通过buf.index 获取得到相应的buf 信息，所以index */
/* 不能超过VIDIOC_REQBUFS 申请的 buf数量，同时，VIDIOC_REQBUFS 申请得到buf */
/* 之后应通过QBUF 添加到uvc 驱动。当VIDIOC_DQBUF 得到buf 使用 */
/* 完之后也应该进行VIDIOC_QBUF。*/
if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_QBUF error\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}

VIDIOC_DQBUF

获取uvc 驱动已经填充好图像数据的buf，该操作在uvc 驱动没有填充完成的buf 时会阻塞。

struct v4l2_buffer buf; /* Query the status of a buffer */
memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_DQBUF error\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}

在VIDIOC_DQBUF 操作成功返回之后， buf.mem_buf 指向的是保存图像数据的内存位置，而buf.length 则是图像数据的有效长度。

VIDIOC_STREAMON

在完成配置之后，通过VIDIOC_STREAMON 使能usb camera 输出图像数据。

enum v4l2_buf_type type;
/* streamon */
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_STREAMON error! %s\n", strerror(errno));
} else {
  printf(" stream on succeed\n");
}

VIDIOC_STREAMOFF

在完成配置之后，通过VIDIOC_STREAMON 使能usb camera 输出图像数据。

enum v4l2_buf_type type;
/* streamon */
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_STREAMOFF error! %s\n", strerror(errno));
} else
  printf(" stream off succeed\n");

接口使用流程

FreeRTOS uvc 应用流程需要先设置帧率、分辨率、格式等参数，然后申请buf，将buf 提供给驱动，然后开启传输。关闭传输之后，需要释放buf 再释放相应的句柄。

fd = open(/dev/video, xxx)
ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, xxx)
ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, xxx) //设置帧率
ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, xxx) //设置分辨率和格式
ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, xxx) //申请buf，count >= 3
for(; < count; )
	ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, xxx) //将buf都提供给uvc驱动
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, xxx) //开启流传输
while
ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, xxx) //获取填充好的buf数据
app use buf...
ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, xxx) //buf使用完之后还给uvc驱动
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, xxx) //停止流传输
ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, xxx) //释放buf，count = 0
close(fd) //释放句柄

FreeRTOS 目前仅支持单摄接收。

模块使用范例

前提条件：机器接上电源，并且机器的USB接口通过OTG线连接上USB摄像头

#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include "usb_test.h"
#include "uvcvideo.h"

extern int msleep(unsigned int msecs);

static void *uvc_thread = NULL;
static void *file_thread = NULL;
static hal_mailbox_t uvc_mailbox = NULL;

static int save_frame_to_file(void *str, void *start, int length) {
  FILE *fp = NULL;

  fp = fopen(str, "wb+"); // save more frames
  if (!fp) {
    printf(" Open %s error\n", (char *)str);

    return -1;
  }

  if (fwrite(start, length, 1, fp)) {
    fclose(fp);

    return 0;
  } else {
    printf(" Write file fail (%s)\n", strerror(errno));
    fclose(fp);

    return -1;
  }

  return 0;
}

void usb_uvc_file_thread(void *para) {
  char source_data_path[64];
  unsigned int value = 0;
  struct v4l2_buffer *mailbuf;
  int np = 0;
  while (1) {
    hal_mailbox_recv(uvc_mailbox, &value, -1);
    if (value != 0) {
      mailbuf = (struct v4l2_buffer *)(uintptr_t)value;
      printf("np = %d\n", np);
      sprintf(source_data_path, "/data/source_frame_%d.jpg", np++);
      save_frame_to_file(source_data_path,
                         (uint32_t *)((int64_t)mailbuf->mem_buf),
                         mailbuf->length);
      free((void *)((int64_t)mailbuf->mem_buf));
      free(mailbuf);
      mailbuf = NULL;
      value = 0;
    }
  }
}

void usb_uvc_test_thread(void *para) {
  int fd;
  struct v4l2_capability cap;   /* Query device capabilities */
  struct v4l2_streamparm parms; /* set streaming parameters */
  struct v4l2_format fmt;       /* try a format */
  struct v4l2_requestbuffers
      req;                /* Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
  struct v4l2_buffer buf; /* Query the status of a buffer */
  struct v4l2_buffer *mailbuf = NULL;
  enum v4l2_buf_type type;
  int n_buffers;
  int np;

  /* 1.open /dev/videoX node */
  fd = open("/dev/video", O_RDWR);

  /* 2.Query device capabilities */
  memset(&cap, 0, sizeof(cap));
  if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0) {
    printf(" Query device capabilities fail!!!\n");
  } else {
    printf(" Querey device capabilities succeed\n");
    printf(" cap.driver=%s\n", cap.driver);
    printf(" cap.card=%s\n", cap.card);
    printf(" cap.bus_info=%s\n", cap.bus_info);
    printf(" cap.version=0x%08x\n", cap.version);
    printf(" cap.capabilities=0x%08x\n", cap.capabilities);
  }

  /* 7.set streaming parameters */
  memset(&parms, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
  parms.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  parms.parm.capture.timeperframe.numerator = 1;
  parms.parm.capture.timeperframe.denominator = 30;
  if (ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, &parms) < 0) {
    printf(
        " Setting streaming parameters failed, numerator:%d denominator:%d\n",
        parms.parm.capture.timeperframe.numerator,
        parms.parm.capture.timeperframe.denominator);
    close(fd);
    return;
  }

  /* 9.set the data format */
  memset(&fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
  fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

  fmt.fmt.pix.width = 320;
  fmt.fmt.pix.height = 240;
  fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;

  if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
    printf(" setting the data format failed!\n");
    close(fd);
    return;
  }

  /* 10.Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
  memset(&req, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
  req.count = 5;
  req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
  if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0) {
    printf(" VIDIOC_REQBUFS failed\n");
    close(fd);
    return;
  }

  /* 11.Exchange a buffer with the driver */
  for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; n_buffers++) {
    memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));

    buf.index = n_buffers;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
      printf(" VIDIOC_QBUF error\n");

      close(fd);
      return;
    }
  }

  /* streamon */
  type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1) {
    printf(" VIDIOC_STREAMON error! %s\n", strerror(errno));
  } else
    printf(" stream on succeed\n");

  np = 0;
  while (1) {
    printf(" camera capture num is [%d]\n", np);

    /* wait uvc frame */
    memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));

    if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {
      printf(" VIDIOC_DQBUF error\n");

      goto EXIT;
    } else {
      // printf("*****DQBUF[%d] FINISH*****\n", buf.index);
    }
    mailbuf = malloc(sizeof(struct v4l2_buffer));
    mailbuf->mem_buf = (uint32_t)(uintptr_t)malloc(buf.length);
    if (mailbuf->mem_buf != 0) {
      memcpy((uint32_t *)((uint64_t)mailbuf->mem_buf),
             (uint32_t *)((uint64_t)buf.mem_buf), buf.length);
      mailbuf->length = buf.length;
      if (hal_mailbox_send_wait(uvc_mailbox, (uint32_t)(uintptr_t)mailbuf,
                                100) < 0) {
        printf("uvc data send failed, data lost\n");
      }
    }
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
      printf(" VIDIOC_QBUF error\n");

      goto EXIT;
    } else {
      printf("************QBUF[%d] FINISH**************\n\n", buf.index);
    }

    np++;
  }

  printf("\n\n Capture thread finish\n");

EXIT:
  type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type);

  memset(&req, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
  req.count = 0;
  req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
  ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req);

  close(fd);
  while (hal_is_queue_empty(uvc_mailbox) != 1) {
    msleep(100);
  }
  printf("close.......\n");
  hal_mailbox_delete(uvc_mailbox);
  hal_thread_stop(file_thread);
  hal_thread_stop(uvc_thread);
}

int usb_test_cmd_uvc(int argc, const char **argv) {
  uvc_mailbox = hal_mailbox_create("ucv_queue", 320);
  if (uvc_mailbox == NULL) {
    printf("mailbox create failed\n");
    goto fail_exit1;
  }
  printf("uvc_mailbox create sucess!\n");
  // usb thread is HAL_THREAD_PRIORITY_SYS,must be lower than
  // HAL_THREAD_PRIORITY_SYS
  uvc_thread = hal_thread_create(usb_uvc_test_thread, NULL, "uvc_thread",
                                 4 * 1024, (HAL_THREAD_PRIORITY_APP + 1));
  if (uvc_thread == NULL) {
    printf("usb_uvc_test_thread create failed\n");
    goto fail_exit2;
  }
  hal_thread_start(uvc_thread);

  file_thread = hal_thread_create(usb_uvc_file_thread, NULL, "uvc_file_thread",
                                  2 * 1024, (HAL_THREAD_PRIORITY_APP));
  if (file_thread == NULL) {
    printf("uvc file thread create failed\n");
    goto fail_exit3;
  }
  hal_thread_start(file_thread);

  return 0;
fail_exit3:
  hal_thread_stop(uvc_thread);
fail_exit2:
  hal_mailbox_delete(uvc_mailbox);
fail_exit1:
  return -1;
}

测试命令：usb uvc_test

测试结果：在小机端/data/目录下生成图像文件（source_frame_X.jpg）