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增量式:注重的是过程。比较倾向于过程的控制
位置式:注重的是结果。比较倾向于结果的控制 小车用增量式,能平顺的实现小车启动停止,走出直线等控制。 比如:小车两个动力轮子,使用增量式,保证两个电机转速一直,那么小车能走出一条直线。但是如果使用位置式,保证两个电机都转1000转,但是中间过程可能有个电机转速快了点,最终的结果是,两个电机都转了1000转,但是小车可能走了一个S线。 位置式的PID一般用在恒温箱控制 |
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