【每周精选】基于LINUX和RTOS的双核操作系统，极致性价比RISC-V开发板开发实践

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Milk-V Duo是一款基于算能 CV1800B芯片的MPU，能够运行基于LINUX和RTOS的操作系统。Milk-V Duo为专业人士、工业OEM企业、物联网爱好者、业余爱好者、DIYers和创作者提供了一个可靠、低成本且极具功能的平台，使他们能够打造和调试自己的想法，并将其变成现实。

1、Milk-V Duo之开箱初体验

一、第一印象

外观设计方面，Milk-V Duo以简约而精致的风格为主，采用沉金工艺，给人一种高端大气的感觉。开发板的尺寸小巧，便于携带和使用，在我拿到的所有的开发板中，也只有STM32103C8T6核心板的体积能与之媲美了，但是前者在同样的体积下塞进去了更强的功能。

二、外设

Milk-V Duo是一个基于CV1800B芯片的超紧凑嵌入式开发平台。它可以运行Linux和RTOS，为专业人士、工业ODM厂商、AIoT爱好者、DIY爱好者和创作者提供了一个可靠、低成本和高性能的平台，在这块小小的开发板上集成了多达26个GPIO引脚，可以访问内部外设，如SDIO、I2C、PWM、SPI、J-TAG和UART。

处理器: CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)
内存: 64MB
网口: 10/100Mbps 以太网 (需外接扩展板)

这样看来很适合做一些广告机等多媒体设备。

三、软件
除了强大的硬件性能，Milk-V Duo还具备良好的软件支持。官方释放了丰富的开发工具和库，方便用户进行各种应用程序的开发。此外，开发板还提供了丰富的示例代码和文档，帮助用户快速上手和学习。

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2、OpenCV的交叉编译

Milk-V Duo是一款基于算能 CV1800B芯片的MPU，能够运行基于LINUX和RTOS的操作系统。算能 CV1800B使用的是平头哥的玄铁C906核，具有很强的处理能力，所以我们尝试交叉编译试用于Milk-V Duo的OpenCV图像处理库。平头哥的网站提供了优化的定制版OpenCV，据说这个版本可以最大限度地发挥芯片的性能，让人很是期待。

下载和编译OpenCV

交叉编译器采用的是算能官方提供的。这个包中包括了用于裸机的elf工具链和gnu、musl两个版本的工具链。我们使用cat /proc/version目录查看了官方镜像所使用编译器的版本，和官方提供的工具链一致，而且是musl版本的。

在主机上建立一个env.sh文件，输入如下内容：

HOST_TOOL_PATH=/home/xxx/milk-v/CV180x/host-tools


export PATH="$HOST_TOOL_PATH/gcc/riscv64-linux-x86_64/bin:$HOST_TOOL_PATH/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$HOST_TOOL_PATH/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH"

（左右移动查看全部内容）

然后在主机的命令行执行source env.sh以设置环境变量。

......略

演示结果：

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3、RoboMaster机器人装甲板的识别

上次我们介绍了OpenCV图像处理库的移植，这次我们尝试将RoboMaster机器人装甲板识别的程序移植到板子上，测试开发板的图像处理能力。

装甲板识别算法简介：

装甲板识别的算法已经非常成熟，其基本思想是先利用阈值分割、膨胀等算法对图像中的灯条进行识别，再根据长宽比、面积大小和凸度来筛选灯条，对找出的灯条进行匹配找到合适的配对，并将配对灯条作为候选装甲板，提取其中间的图案判断是否是数字进行筛选。

代码移植注意事项

Milk-V Duo处理板的CPU主频达到1GHz，但是其RAM只有64MB，远少于一般Linux系统，所以在移植程序时必须非常小心内存的占用。我们的程序每次仅处理一帧图像，而且在处理过程中尽量减少对图像的Clone，处理的内存稍微多一点就可能导致程序失败。

在视频处理方面，我们没有采用OpenCV的VideoCapture和VideoWrite类，这两个类的处理都非常耗用内存，再加上我们的视频分辨率较高（1280×1024），处理不了几帧就会出错。我们采用的是将视频以图片序列进行存储，这样可以保障每次处理的内存降到最少。

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4、光感bh1750驱动添加及测试

本章介绍在milkv-duo开发板上添加光感bh1750，并实现应用层测试。

一、电路图查看

1.1 duo开发板i2c引脚：https://github.com/milkv-duo/duo-files

这些都是可以作为i2c使用的引脚：

注意：电路图中的gpio0、1对应的是芯片上的gpio28、29，到dtsi中查看也是28、29。电路图中检索gpio0、1即可找到对应的电路。

如图，小板的gpio0、1的默认功能是IIC_SCL、IIC_SDA

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5、基于Duo开发板的Densenet图像分类

1、实验环境

2、安装Docker

依次执行以下命令即可：

//1、安装依赖
$ sudo apt update
$ sudo apt install ca-certificates curl gnupg lsb-release
//2、apt上注册Docker的GPG密钥圈
$ sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
$ sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
$ sudo apt update
//3、下载安装脚本并运行
$ curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
$ sudo sh get-docker.sh