在 VisionFive2 上体验 ROS2 humble

一、系统准备

参考 在 VisionFive2 上安装 ROS2 humble 安装并配置 ROS2 humble

确保 ros2 --help 命令可以得到以下输出

[openeuler@openEuler-riscv64 ~]$ ros2 --help
usage: ros2 [-h] [--use-python-default-buffering]
            Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --use-python-default-buffering
                        Do not force line buffering in stdout and instead use
                        the python default buffering, which might be affected
                        by PYTHONUNBUFFERED/-u and depends on whatever stdout
                        is interactive or not

Commands:
  bag     Various rosbag related sub-commands
  daemon  Various daemon related sub-commands

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

二、基础命令测试

1. ros2 pkg

   执行 ros2 pkg executables turtlesim，输出如下

   [openeuler@openEuler-riscv64 ~]$ ros2 pkg executables turtlesim
   turtlesim draw_square
   turtlesim mimic
   turtlesim turtle_teleop_key
   turtlesim turtlesim_node
   

   执行 ros2 pkg list，输出如下

   [openeuler@openEuler-riscv64 ~]$ ros2 pkg list
   action_msgs
   ament_cmake
   ament_cmake_core
   ament_cmake_export_definitions
   ament_cmake_export_dependencies
   ament_cmake_export_include_directories
   ament_cmake_export_interfaces
   ament_cmake_export_libraries
   ament_cmake_export_link_flags
   ament_cmake_export_targets
   ament_cmake_gen_version_h
   ament_cmake_gmock
   ament_cmake_gtest
   ament_cmake_include_directories
   ament_cmake_libraries
   ament_cmake_pytest
   …………
   

   执行 ros2 pkg prefix turtlesim，输出如下

   [openeuler@openEuler-riscv64 ~]$ ros2 pkg prefix turtlesim
   /opt/ros/humble
   

2. ros2 topic

   执行 ros2 topic list，输出如下

   [openeuler@openEuler-riscv64 ~]$ ros2 topic list
   /parameter_events
   /rosout
   

   执行 ros2 topic info /rosout，输出如下

   [openeuler@openEuler-riscv64 ~]$ ros2 topic info /rosout
   Type: rcl_interfaces/msg/Log
   Publisher count: 1
   Subscription count: 0
   

3. ros2 node

   分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 node list，输出如图
   

   分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 node info /talker，输出如图
   

4. ros2 service

   分别执行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 service list，输出如图

   

三、通信测试

topic 通信

分别执行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 和 ros2 run demo_nodes_cpp listener，输出如图

分别执行命令 ros2 topic pub -r 1 /chatter std_msgs/msg/String "data: Hello VisionFive2"，ros2 run demo_nodes_cpp listener，输出如下

service 通信

分别执行 ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_server 和 ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_client，输出如图

四、跑个小海龟

跑了一下小海龟和 rqt，由于需要图形界面支持，为了方便录制这儿使用了 ssh 进行 X11 转发，然后录制

分别在两个终端执行 ros2 run turtlesim turtlesim_node 和 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 可以看到小海龟窗口弹出，并且可在终端控制

新打开一个新终端，执行 ros2 run rqt_service_caller rqt_service_caller，可以更改小海龟的轨迹参数。

详情请查看视频